trunk/src/SistemaAutonomoDemo.tz

   1 @use Control.
   2 @use SistemaAutonomo.
   3
   4 Controller SistemaAutonomoController.
   5
   6 Control : SistemaAutonomoController {
   7
   8         + to init:
   9                 teorias (list).
  10                 sa (object).
  11                 teoria (object).
  12                 entorno (hash).
  13                 datos-finales (hash).
  14
  15                 print "Crea Sistema autonomo".
  16                 sa = new SistemaAutonomo.
  17
  18                 print "Llena entorno".
  19                 entorno{"sensor1"} = 0.
  20                 entorno{"sensor2"} = 0.
  21                 entorno{"sensor3"} = 0.
  22                 entorno{"sensor4"} = 0.
  23                 entorno{"movido"} = 0.
  24
  25                 print "Actualiza entorno".
  26                 sa update-entorno entorno entorno.
  27
  28                 print "Crea Teoria 1".
  29                 teorias = 2 new Teorias.
  30                 teorias{0} init named "avanzar X 1" with-action "avanzarX".
  31
  32                 print "Carga datos iniciales Teoria 1".
  33                 (teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor1" value ANY.
  34                 (teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor2" value ANY.
  35                 (teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor3" value ANY.
  36                 (teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor4" value ANY.
  37                 (teorias{0}) set-dato-inicial name "movido" value ANY.
  38
  39                 print "Carga datos finales Teoria 1".
  40                 (teorias{0}) set-dato-final name "sensor1" value ANY.
  41                 (teorias{0}) set-dato-final name "sensor2" value ANY.
  42                 (teorias{0}) set-dato-final name "sensor3" value ANY.
  43                 (teorias{0}) set-dato-final name "sensor4" value ANY.
  44                 (teorias{0}) set-dato-final name "movido" value ANY.
  45
  46                 print "Crea Teoria 2".
  47                 teorias{1} init named "avanzar X 2" with-action "avanzarX".
  48
  49                 print "Carga datos iniciales Teoria 2".
  50                 (teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor1" value ANY.
  51                 (teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor2" value ANY.
  52                 (teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor3" value ANY.
  53                 (teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor4" value ANY.
  54                 (teorias{1}) set-dato-inicial name "movido" value ANY.
  55
  56                 print "Carga datos finales Teoria 1".
  57                 (teorias{1}) set-dato-final name "sensor1" value ANY.
  58                 (teorias{1}) set-dato-final name "sensor2" value ANY.
  59                 (teorias{1}) set-dato-final name "sensor3" value ANY.
  60                 (teorias{1}) set-dato-final name "sensor4" value ANY.
  61                 (teorias{1}) set-dato-final name "movido" value ANY.
  62
  63                 print "Agrega teorias al sistema autonomo".
  64                 sa add teoria (teorias{0}).
  65                 sa add teoria (teorias{1}).
  66
  67                 print "Ponemos condicion final esperada para el plan".
  68                 datos-finales{"movido"} = 1.
  69                 sa update-datos-finales datos-finales datos-finales.
  70
  71                 print "Calcula el plan".
  72                 sa plan.
  73
  74                 print "Vemos si tiene una teoria mas".
  75                 while (sa has-next-theory): {
  76
  77                         print "Si, tiene".
  78                         print "Obtiene proxima teoria".
  79                         teoria = sa get-next-theory.
  80
  81                         print "Obtiene datos de la teoria".
  82                         print(teoria get-nombre).
  83                         print(teoria get-accion).
  84
  85                         if ((teoria get-accion) == "avanzarX"): {
  86                                 entorno{"sensor1"} = 1.
  87                                 entorno{"movido"} = 1.
  88                         }
  89
  90                         print "Valida teoria".
  91                         sa update-entorno entorno entorno.
  92                         if (sa validate theory teoria): {
  93                                 print "valida".
  94                         }
  95                         else {
  96                                 print "Teoria no valida, salimos".
  97                         }
  98
  99                         print "Vemos si tiene una teoria mas".
 100                 }
 101                 print "No, no tiene".
 102
 103                 free teorias{0}.
 104                 free teorias{1}.
 105                 free sa.
 106
 107 }
 108