trunk/src/breve/Laberinto.tz

   1 @use Control.
   2 @use Stationary.
   3 @use Celdas.
   4
   5 @define altoPared  5.
   6 @define posYPared 25.
   7 @define seccion   20.
   8 @define distanciaTotalX    240.
   9 @define distanciaTotalZ    240.
  10
  11 Controller myControl.
  12
  13
  14 CeldasObstacle  : Wall{
  15
  16     +to Create to-posX posX = 0 (float) to-posY posY = 2.5 (float) to-posZ posZ = 0 (float) to-widthX widthX = 120(float) to-widthZ widthZ = 5(float):
  17
  18         self register with-shape (new Cube init-with size (widthX,altoPared,widthZ)) at-location (posX,posY,posZ).
  19         self set-color to (0,1,0).
  20
  21 }
  22
  23
  24 CeldasObstacle  : Labyrinth{
  25
  26  +to init:
  27     wall (object).
  28
  29     wall=new Wall.
  30
  31     #Contorno del laberinto
  32     wall  Create to-widthX 11.25*seccion.
  33     wall  Create to-posX -5.5*seccion to-widthX 5 to-widthZ 11.25*seccion to-posZ 5.5*seccion .
  34     wall  Create to-posX -5.5*seccion to-widthX 5 to-widthZ 11.25*seccion to-posZ 5.5*seccion  to-posX 5.5*seccion .
  35
  36     wall  Create to-widthX 5.25*seccion to-posZ 11*seccion to-posX -3*seccion.
  37     wall  Create to-widthX 5.25*seccion to-posZ 11*seccion to-posX  3*seccion.
  38     #fin contorno
  39
  40     #Paredesd verticales (en el diagrama)
  41     wall  Create to-widthZ seccion   to-widthX 5 to-posZ 10.5*seccion to-posX 0.5*seccion.
  42     wall  Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 10*seccion to-posX -1.5*seccion.
  43     wall  Create to-widthZ seccion   to-widthX 5 to-posZ 10.5*seccion to-posX -3.5*seccion.
  44
  45     wall  Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 9*seccion to-posX -0.5*seccion.
  46     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 9.5*seccion to-posX -4.5*seccion.
  47     wall  Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 8.5*seccion to-posX -2.5*seccion.
  48     wall  Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 8.5*seccion to-posX 3.5*seccion.
  49
  50     wall  Create to-widthZ 5*seccion to-widthX 5 to-posZ 5.5*seccion to-posX -4.5*seccion.
  51     wall  Create to-widthZ 6*seccion to-widthX 5 to-posZ 4*seccion to-posX -3.5*seccion.
  52     wall  Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX -2.5*seccion.
  53     wall  Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 5.5*seccion to-posX -1.5*seccion.
  54
  55     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 2.5*seccion to-posX 0.5*seccion.
  56     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 1.5*seccion to-posX 1.5*seccion.
  57     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX 1.5*seccion.
  58     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 6.5*seccion to-posX 1.5*seccion.
  59
  60     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 2.5*seccion to-posX -1.5*seccion.
  61     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 1.5*seccion to-posX -2.5*seccion.
  62     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 3.5*seccion to-posX -0.5*seccion.
  63
  64     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 3.5*seccion to-posX 2.5*seccion.
  65     wall  Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 7*seccion to-posX 2.5*seccion.
  66     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX 3.5*seccion.
  67
  68     wall  Create to-widthZ 6*seccion to-widthX 5 to-posZ 6*seccion to-posX 4.5*seccion.
  69
  70     #Paredes horizontales (en el diagrama)
  71     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 10*seccion to-posX 1.5*seccion.    #1
  72     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 10*seccion to-posX 4.5*seccion.    #2
  73
  74     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 9*seccion to-posX -3.5*seccion.    #3
  75     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 8*seccion to-posX -4*seccion.      #4
  76     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 5.25*seccion to-posZ 8*seccion to-posX 0.               #5
  77
  78     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 3*seccion to-posZ 9*seccion to-posX 2*seccion.          #6
  79
  80     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 7*seccion to-posX -3*seccion.      #7
  81     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 3.25*seccion to-posZ 7*seccion to-posX 0.                  #8
  82     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 6*seccion to-posX 3.5*seccion.        #9
  83     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 6*seccion to-posX -2*seccion.         #10
  84
  85     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 3.25*seccion to-posZ 4*seccion to-posX 0.               #11
  86     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 5*seccion to-posX 2.5*seccion.     #12
  87
  88     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX -4*seccion.      #13
  89     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX -2*seccion.      #14
  90     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 4.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX 2.5*seccion.     #15
  91     #wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 4*seccion to-posZ 3*seccion to-posX 2.5*seccion.     #15
  92
  93     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX   seccion to-posZ 2*seccion to-posX -5*seccion.      #16
  94     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 2*seccion to-posX -0.5*seccion.    #17
  95     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 4.25*seccion to-posZ 2*seccion to-posX  3.5*seccion.    #18
  96
  97     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 9*seccion to-posZ 1*seccion to-posX  0.              #19
  98
  99     #push wall onto walls.
 100 }
 101
 102
 103 Control: myControl{
 104 + variables:
 105     labe(object).
 106     sensor (object).
 107     leftWheel, rightWheel (object).
 108     vehicle (object).
 109
 110 + to init:
 111     self point-camera at (0,0,0) from (200,200,200).
 112     new Floor.
 113
 114     labe = new Labyrinth.
 115     vehicle = new CeldasVehicle.
 116     self watch item vehicle.
 117
 118     vehicle move to (0, 0, 10).
 119
 120     leftWheel = (vehicle add-wheel at (-2, 0, -1.5)).
 121     rightWheel = (vehicle add-wheel at (-2, 0, 1.5)).
 122     vehicle add-wheel at (1, 0, 0).
 123
 124     leftWheel set-velocity to 50.0.
 125     rightWheel set-velocity to 50.0.
 126
 127     sensor = (vehicle add-sensor at (2.0, .4, 0)).
 128
 129
 130 +to iterate:
 131     super iterate.
 132
 133 + to post-iterate:
 134                 value (float).
 135
 136                 value = sensor get-sensor-value.
 137
 138                 if value < 2: {
 139                         leftWheel set-velocity to ((leftWheel get-velocity) + 1).
 140                         rightWheel set-velocity to ((rightWheel get-velocity) + 1).
 141                 }
 142
 143                 if value > 2: {
 144                         leftWheel set-velocity to ((leftWheel get-velocity) - 1).
 145                         rightWheel set-velocity to ((rightWheel get-velocity) - 1).
 146                 }
 147
 148                 #print value.
 149
 150 }
 151