trunk/src/breve/robot/laberintov4.tz

   1 @use Control.\r
   2 @use Stationary.\r
   3 @use Celdas-2-6.\r
   4 \r
   5 @define altoPared  5.\r
   6 @define posYPared 25.\r
   7 @define seccion   20.\r
   8 @define distanciaTotalX    240.\r
   9 @define distanciaTotalZ    240.\r
  10 \r
  11 Controller myControl.\r
  12 \r
  13 \r
  14 CeldasObstacle  : Wall{\r
  15 \r
  16 \r
  17      +to Create to-posX posX = 0 (float) to-posY posY = 2.5 (float) to-posZ posZ = 0 (float) to-widthX widthX = 5(float) to-widthZ widthZ = 5(float):\r
  18     \r
  19         if(widthX>widthZ):\r
  20             {\r
  21                 large=widthX.\r
  22                 direction=(1,0,0).\r
  23             }\r
  24         else \r
  25         {\r
  26                 large=widthZ.\r
  27                 direction=(0,0,1).\r
  28          }       \r
  29         self register with-shape (new Cube init-with size (widthX,altoPared,widthZ)) at-location (posX,posY,posZ).\r
  30         self set-color to (0,1,0).\r
  31 \r
  32 \r
  33 }\r
  34 \r
  35 \r
  36 CeldasObstacle  : Labyrinth{\r
  37 \r
  38  +to init:\r
  39     wall(object).\r
  40     \r
  41     wall=new Wall.\r
  42     #Contorno del laberinto\r
  43     wall  Create to-widthX 11.25*seccion.\r
  44     wall=new Wall.\r
  45     wall  Create to-posX -5.5*seccion to-widthX 5 to-widthZ 11.25*seccion to-posZ 5.5*seccion .\r
  46     wall=new Wall.\r
  47     wall  Create to-posX -5.5*seccion to-widthX 5 to-widthZ 11.25*seccion to-posZ 5.5*seccion  to-posX 5.5*seccion .\r
  48     wall=new Wall.\r
  49     wall  Create to-widthX 5.25*seccion to-posZ 11*seccion to-posX -3*seccion.\r
  50     wall=new Wall.\r
  51     wall  Create to-widthX 5.25*seccion to-posZ 11*seccion to-posX  3*seccion.\r
  52     #fin contorno\r
  53  \r
  54     #Paredesd verticales (en el diagrama)\r
  55     wall=new Wall.\r
  56     wall  Create to-widthZ seccion   to-widthX 5 to-posZ 10.5*seccion to-posX 0.5*seccion.    \r
  57     wall=new Wall.\r
  58     wall  Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 10*seccion to-posX -1.5*seccion.\r
  59     wall=new Wall.\r
  60     wall  Create to-widthZ seccion   to-widthX 5 to-posZ 10.5*seccion to-posX -3.5*seccion.\r
  61     \r
  62     wall=new Wall.\r
  63     wall  Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 9*seccion to-posX -0.5*seccion.\r
  64     wall=new Wall.\r
  65     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 9.5*seccion to-posX -4.5*seccion.\r
  66     wall=new Wall.\r
  67     wall  Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 8.5*seccion to-posX -2.5*seccion.\r
  68     wall=new Wall.\r
  69     wall  Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 8.5*seccion to-posX 3.5*seccion.\r
  70     \r
  71     wall=new Wall.    \r
  72     wall  Create to-widthZ 5*seccion to-widthX 5 to-posZ 5.5*seccion to-posX -4.5*seccion.\r
  73     wall=new Wall.\r
  74     wall  Create to-widthZ 6*seccion to-widthX 5 to-posZ 4*seccion to-posX -3.5*seccion.\r
  75     wall=new Wall.\r
  76     wall  Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX -2.5*seccion.\r
  77     wall=new Wall.\r
  78     wall  Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 5.5*seccion to-posX -1.5*seccion.\r
  79     \r
  80     wall=new Wall.\r
  81     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 2.5*seccion to-posX 0.5*seccion.\r
  82     wall=new Wall.\r
  83     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 1.5*seccion to-posX 1.5*seccion.\r
  84     wall=new Wall.\r
  85     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX 1.5*seccion.\r
  86     wall=new Wall.\r
  87     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 6.5*seccion to-posX 1.5*seccion.\r
  88     wall=new Wall.\r
  89     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 2.5*seccion to-posX -1.5*seccion. \r
  90 \r
  91     wall=new Wall.\r
  92     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 1.5*seccion to-posX -2.5*seccion.\r
  93 \r
  94     wall=new Wall.\r
  95     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 3.5*seccion to-posX -0.5*seccion.\r
  96     wall=new Wall.\r
  97     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 3.5*seccion to-posX 2.5*seccion.\r
  98 \r
  99     wall=new Wall.\r
 100     wall  Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 7*seccion to-posX 2.5*seccion.\r
 101 \r
 102     wall=new Wall.\r
 103     wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX 3.5*seccion.\r
 104 \r
 105     wall=new Wall.\r
 106     wall  Create to-widthZ 6*seccion to-widthX 5 to-posZ 6*seccion to-posX 4.5*seccion.    \r
 107 \r
 108     wall=new Wall.\r
 109     #Paredes horizontales (en el diagrama)\r
 110     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 10*seccion to-posX 1.5*seccion.    #1\r
 111 \r
 112     wall=new Wall.\r
 113     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 10*seccion to-posX 4.5*seccion.    #2\r
 114 \r
 115     \r
 116     wall=new Wall.\r
 117     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 9*seccion to-posX -3.5*seccion.    #3\r
 118 \r
 119     wall=new Wall.\r
 120     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 8*seccion to-posX -4*seccion.      #4\r
 121 \r
 122     wall=new Wall.\r
 123     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 5.25*seccion to-posZ 8*seccion to-posX 0.               #5\r
 124 \r
 125     \r
 126     wall=new Wall.\r
 127     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 3*seccion to-posZ 9*seccion to-posX 2*seccion.          #6\r
 128 \r
 129     \r
 130     wall=new Wall.\r
 131     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 7*seccion to-posX -3*seccion.      #7\r
 132 \r
 133     wall=new Wall.\r
 134     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 3.25*seccion to-posZ 7*seccion to-posX 0.                  #8\r
 135 \r
 136     wall=new Wall.\r
 137     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 6*seccion to-posX 3.5*seccion.        #9\r
 138 \r
 139     wall=new Wall.\r
 140     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 6*seccion to-posX -2*seccion.         #10    \r
 141 \r
 142     wall=new Wall.\r
 143     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 3.25*seccion to-posZ 4*seccion to-posX 0.               #11\r
 144 \r
 145     wall=new Wall.\r
 146     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 5*seccion to-posX 2.5*seccion.     #12\r
 147 \r
 148 \r
 149     wall=new Wall.        \r
 150     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX -4*seccion.      #13\r
 151 \r
 152     wall=new Wall.\r
 153     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX -2*seccion.      #14\r
 154 \r
 155     wall=new Wall.\r
 156     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 4.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX 2.5*seccion.     #15\r
 157 \r
 158     #wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 4*seccion to-posZ 3*seccion to-posX 2.5*seccion.     #15\r
 159 \r
 160     wall=new Wall.    \r
 161     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX   seccion to-posZ 2*seccion to-posX -5*seccion.      #16\r
 162     \r
 163     wall=new Wall.\r
 164     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 2*seccion to-posX -0.5*seccion.    #17\r
 165     \r
 166     wall=new Wall.\r
 167     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 4.25*seccion to-posZ 2*seccion to-posX  3.5*seccion.    #18\r
 168     \r
 169     wall=new Wall.\r
 170     wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 9*seccion to-posZ 1*seccion to-posX  0.              #19\r
 171 \r
 172 }\r
 173 \r
 174 \r
 175 Control: myControl{\r
 176 + variables:\r
 177     agent(object).\r
 178     pared(object).\r
 179     labe(object). \r
 180     \r
 181     sensor (object).\r
 182     vehicle (object).\r
 183  \r
 184 + to init:\r
 185     self point-camera at (0,0,0) from (200,200,200).\r
 186     new Floor.\r
 187 \r
 188     labe = new Labyrinth.\r
 189     vehicle = new CeldasVehicle.\r
 190     self watch item vehicle.\r
 191 \r
 192     vehicle move to (0, 0, 10).\r
 193 \r
 194 +to iterate:\r
 195     super iterate.\r
 196 \r
 197 }\r
 198 \r