@use Control.
@use SistemaAutonomo.

Controller SistemaAutonomoController.

Control : SistemaAutonomoController {

	+ to init:
		teorias (list).
		sa (object).
		teoria (object).
		entorno (hash).
		datos-finales (hash).

		print "Llena entorno".
		entorno{"sensor"} = 0.
		entorno{"movido"} = 0.

		print "Crea Sistema autónomo".
		sa = new SistemaAutonomo.

		print "Crea Teorías".
		teorias = 2 new Teorias.
		teorias{0} init named "t1" with-action "avanza".
		(teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor" value 0.
		(teorias{0}) set-dato-inicial name "movido" value -3000000.
		(teorias{0}) set-dato-final name "sensor" value -3000000.
		(teorias{0}) set-dato-final name "movido" value 1.

		teorias{1} init named "t2" with-action "retrocede".
		(teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor" value 1.
		(teorias{1}) set-dato-inicial name "movido" value -3000000.
		(teorias{1}) set-dato-final name "sensor" value -3000000.
		(teorias{1}) set-dato-final name "movido" value 1.

		print "Agrega teorías al sistema autónomo".
		sa add teoria (teorias{0}).
		sa add teoria (teorias{1}).
		print "Actualiza entorno".
		sa update-entorno entorno entorno.
		print "Ponemos condición final esperada para el plan".
		datos-finales{"movido"} = 1.
		sa update-datos-finales datos-finales datos-finales.
		print "Calcula el plan".
		sa plan.
		print "Vemos si tiene una teoría más".
		while (sa has-next-theory): {
			print "Sí, tiene".
			print "Obtiene próxima teoría".
			teoria = sa get-next-theory.
			print "Obtiene datos de la teoría teoría".
			print(teoria get-nombre).
			print(teoria get-accion).
			if ((teoria get-accion) == "avanza"): {
				entorno{"sensor"} = 1.
				entorno{"movido"} = 1.
			}
			if ((teoria get-accion) == "retrocede"): {
				entorno{"sensor"} = 0.
				entorno{"movido"} = 1.
			}
			print "Valida teoría".
			sa update-entorno entorno entorno.
			if (sa validate theory teoria): {
				print "valida".
			}
			else {
				print "Teoria no valida, salimos".
			}
			print "Vemos si tiene una teoría más".
		}
		print "No, no tiene".

		free teorias{0}.
		free teorias{1}.
		free sa.

}