@use Control.
@use Stationary.
@use Celdas.

@define altoPared  5.
@define posYPared 25.
@define seccion   20.
@define distanciaTotalX    240.
@define distanciaTotalZ    240.

Controller myControl.


CeldasObstacle  : Wall{


     +to Create to-posX posX = 0 (float) to-posY posY = 2.5 (float) to-posZ posZ = 0 (float) to-widthX widthX = 5(float) to-widthZ widthZ = 5(float):
    
        if(widthX>widthZ):
            {
                large=widthX.
                direction=(1,0,0).
            }
        else 
        {
                large=widthZ.
                direction=(0,0,1).
         }       
        self register with-shape (new Cube init-with size (widthX,altoPared,widthZ)) at-location (posX,posY,posZ).
        self set-color to (0,1,0).


}


CeldasObstacle  : Labyrinth{

 +to init:
    wall(object).
    
    wall=new Wall.
    #Contorno del laberinto
    wall  Create to-widthX 11.25*seccion.
    wall=new Wall.
    wall  Create to-posX -5.5*seccion to-widthX 5 to-widthZ 11.25*seccion to-posZ 5.5*seccion .
    wall=new Wall.
    wall  Create to-posX -5.5*seccion to-widthX 5 to-widthZ 11.25*seccion to-posZ 5.5*seccion  to-posX 5.5*seccion .
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthX 5.25*seccion to-posZ 11*seccion to-posX -3*seccion.
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthX 5.25*seccion to-posZ 11*seccion to-posX  3*seccion.
    #fin contorno
 
    #Paredesd verticales (en el diagrama)
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ seccion   to-widthX 5 to-posZ 10.5*seccion to-posX 0.5*seccion.    
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 10*seccion to-posX -1.5*seccion.
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ seccion   to-widthX 5 to-posZ 10.5*seccion to-posX -3.5*seccion.
    
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 9*seccion to-posX -0.5*seccion.
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 9.5*seccion to-posX -4.5*seccion.
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 8.5*seccion to-posX -2.5*seccion.
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 8.5*seccion to-posX 3.5*seccion.
    
    wall=new Wall.    
    wall  Create to-widthZ 5*seccion to-widthX 5 to-posZ 5.5*seccion to-posX -4.5*seccion.
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 6*seccion to-widthX 5 to-posZ 4*seccion to-posX -3.5*seccion.
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX -2.5*seccion.
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 5.5*seccion to-posX -1.5*seccion.
    
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 2.5*seccion to-posX 0.5*seccion.
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 1.5*seccion to-posX 1.5*seccion.
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX 1.5*seccion.
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 6.5*seccion to-posX 1.5*seccion.
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 2.5*seccion to-posX -1.5*seccion. 

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 1.5*seccion to-posX -2.5*seccion.

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 3.5*seccion to-posX -0.5*seccion.
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 3.5*seccion to-posX 2.5*seccion.

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 7*seccion to-posX 2.5*seccion.

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX 3.5*seccion.

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 6*seccion to-widthX 5 to-posZ 6*seccion to-posX 4.5*seccion.    

    wall=new Wall.
    #Paredes horizontales (en el diagrama)
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 10*seccion to-posX 1.5*seccion.    #1

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 10*seccion to-posX 4.5*seccion.    #2

    
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 9*seccion to-posX -3.5*seccion.    #3

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 8*seccion to-posX -4*seccion.      #4

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 5.25*seccion to-posZ 8*seccion to-posX 0.               #5

    
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 3*seccion to-posZ 9*seccion to-posX 2*seccion.          #6

    
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 7*seccion to-posX -3*seccion.      #7

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 3.25*seccion to-posZ 7*seccion to-posX 0.                  #8

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 6*seccion to-posX 3.5*seccion.        #9

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 6*seccion to-posX -2*seccion.         #10    

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 3.25*seccion to-posZ 4*seccion to-posX 0.               #11

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 5*seccion to-posX 2.5*seccion.     #12


    wall=new Wall.        
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX -4*seccion.      #13

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX -2*seccion.      #14

    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 4.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX 2.5*seccion.     #15

    #wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 4*seccion to-posZ 3*seccion to-posX 2.5*seccion.     #15

    wall=new Wall.    
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX   seccion to-posZ 2*seccion to-posX -5*seccion.      #16
    
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 2*seccion to-posX -0.5*seccion.    #17
    
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 4.25*seccion to-posZ 2*seccion to-posX  3.5*seccion.    #18
    
    wall=new Wall.
    wall  Create to-widthZ 5 to-widthX 9*seccion to-posZ 1*seccion to-posX  0.              #19

}


Control: myControl{
+ variables:
    agent(object).
    pared(object).
    labe(object). 
    
    sensor (object).
    vehicle (object).
 
+ to init:
    self point-camera at (0,0,0) from (200,200,200).
    new Floor.

    labe = new Labyrinth.
    vehicle = new CeldasVehicle.
    self watch item vehicle.

    vehicle move to (0, 0, 10).

+to iterate:
    super iterate.

}