@use Control.
@use SistemaAutonomo.

Controller SistemaAutonomoController.

Control : SistemaAutonomoController {

	+ to init:
		teorias (list).
		sa (object).
		teoria (object).
		entorno (hash).
		datos-finales (hash).

		print "Crea Sistema autonomo".
		sa = new SistemaAutonomo.
		sa init with-max-pasos 4 with-max-teorias 15.

		print "Llena entorno".
		entorno{"sensor1"} = 0.
		entorno{"sensor2"} = 0.
		entorno{"sensor3"} = 0.
		entorno{"sensor4"} = 0.
		entorno{"movido"} = 0.

		print "Actualiza entorno".
		sa update-entorno with entorno.

		print "Crea Teoria 1".
		teorias = 2 new Teorias.
		teorias{0} init named "avanzar X 1" with-action "avanzarX".

		print "Carga datos iniciales Teoria 1".
		(teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor1" value ANY.
		(teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor2" value ANY.
		(teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor3" value ANY.
		(teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor4" value ANY.
		(teorias{0}) set-dato-inicial name "movido" value ANY.

		print "Carga datos finales Teoria 1".
		(teorias{0}) set-dato-final name "sensor1" value ANY.
		(teorias{0}) set-dato-final name "sensor2" value ANY.
		(teorias{0}) set-dato-final name "sensor3" value ANY.
		(teorias{0}) set-dato-final name "sensor4" value ANY.
		(teorias{0}) set-dato-final name "movido" value ANY.

		print "Crea Teoria 2".
		teorias{1} init named "avanzar X 2" with-action "avanzarX".

		print "Carga datos iniciales Teoria 2".
		(teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor1" value ANY.
		(teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor2" value ANY.
		(teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor3" value ANY.
		(teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor4" value ANY.
		(teorias{1}) set-dato-inicial name "movido" value ANY.

		print "Carga datos finales Teoria 1".
		(teorias{1}) set-dato-final name "sensor1" value ANY.
		(teorias{1}) set-dato-final name "sensor2" value ANY.
		(teorias{1}) set-dato-final name "sensor3" value ANY.
		(teorias{1}) set-dato-final name "sensor4" value ANY.
		(teorias{1}) set-dato-final name "movido" value ANY.

		print "Agrega teorias al sistema autonomo".
		sa add teoria (teorias{0}).
		sa add teoria (teorias{1}).

		print "Ponemos condicion final esperada para el plan".
		datos-finales{"movido"} = 1.
		sa update-datos-finales with datos-finales.

		print "Calcula el plan".
		sa plan.

		print "Vemos si tiene una teoria mas".
		while (sa has-next-theory): {

			print "Si, tiene".
			print "Obtiene proxima teoria".
			teoria = sa get-next-theory.

			print "Obtiene datos de la teoria".
			print(teoria get-nombre).
			print(teoria get-accion).

			if ((teoria get-accion) == "avanzarX"): {
				entorno{"sensor1"} = 1.
				entorno{"movido"} = 1.
			}

			print "Valida teoria".
			sa update-entorno with entorno.
			if (sa validate theory teoria): {
				print "valida".
			}
			else {
				print "Teoria no valida, salimos".
			}

			print "Vemos si tiene una teoria mas".
		}
		print "No, no tiene".

		free teorias{0}.
		free teorias{1}.
		free sa.

}