Mejora Makefile

[z.facultad/75.68/celdas.git] / trunk / src / main.cpp

diff --git a/trunk/src/main.cpp b/trunk/src/main.cpp
index a2598050905229e5d04c67105d56d18485dc2fd0..3886fcf9f0b8903bdb5af947a754339deda1a67e 100644 (file)
--- a/trunk/src/main.cpp
+++ b/trunk/src/main.cpp
@@ -2,28 +2,6 @@
 #include "main.h"
 #include <iostream>
 
-//
-double AvanzarX(CEntorno& e)
-{
-       avanzo_en_x = true ;
-       return 0 ;
-}
-
-
-double AvanzarY(CEntorno& e)
-{
-       avanzo_en_y = true ;
-       return 0 ;
-}
-
-
-double AvanzarZ(CEntorno& e)
-{
-       avanzo_en_z = true ;
-       return 0 ;
-}
-
-
 //
 void CMiEntorno::inicializar()
 {
@@ -57,13 +35,13 @@ void CMiEntorno::actualizar()
 int main(int argc, char** argv)
 {
        //
-       CMiEntorno                              e ;
+       CMiEntorno                      e ;
        CSistemaAutonomo                a ;
 
        e.inicializar() ;
 
        // Inicializo las teorias
-       CTeoria t1("Avanzar_X_1", &AvanzarX, 1, 1) ;
+       CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
        t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
        t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
        t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
@@ -71,13 +49,13 @@ int main(int argc, char** argv)
        t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
        t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
        t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 0) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 0) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
        t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
        t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
        t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
 
-       CTeoria t2("Avanzar_Y_1", &AvanzarY, 1, 1) ;
+       CTeoria t2("Avanzar_Y_1", "AvanzarY", 1, 1) ;
        t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
        t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", 0) ;
        t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
@@ -91,7 +69,7 @@ int main(int argc, char** argv)
        t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
        t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
 
-       CTeoria t3("Avanzar_Z_1", &AvanzarZ, 1, 1) ;
+       CTeoria t3("Avanzar_Z_1", "AvanzarZ", 1, 1) ;
        t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
        t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
        t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", 0) ;
@@ -119,7 +97,7 @@ int main(int argc, char** argv)
        CIndiceMagico<CTeoria> plan ;
        CIndiceMagico<t_dato> datos_finales ;
  
-       datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
+       datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
 
        a.planificar (a.p_entorno->datos, datos_finales, plan, p) ;
 
@@ -128,7 +106,7 @@ int main(int argc, char** argv)
 
 
        // Ejecuto el plan
-       a.ejecutar(plan) ;
+//     a.ejecutar(plan) ;
 
 
        return 0 ;