#include "main.h"
#include <iostream>
-//
-double AvanzarX(CEntorno& e)
-{
- avanzo_en_x = true ;
- return 0 ;
-}
-
-
-double AvanzarY(CEntorno& e)
-{
- avanzo_en_y = true ;
- return 0 ;
-}
-
-
-double AvanzarZ(CEntorno& e)
-{
- avanzo_en_z = true ;
- return 0 ;
-}
-
-
//
void CMiEntorno::inicializar()
{
// Inicializo el Entorno
- datos.add("robot.avanzo_en_x", 0) ;
- datos.add("robot.avanzo_en_y", 0) ;
- datos.add("robot.avanzo_en_z", 0) ;
-
- datos.add("robot.sensor_1", 0) ;
- datos.add("robot.sensor_2", 0) ;
- datos.add("robot.sensor_3", 0) ;
+ datos.add("robot.sensor_adelante", 1) ;
+ datos.add("robot.sensor_atras", 0) ;
+ datos.add("robot.sensor_derecha", 0) ;
+ datos.add("robot.sensor_izquierda", 0) ;
+ datos.add("robot.avanzo_adelante", 0) ;
+ datos.add("robot.avanzo_atras", 0) ;
+ datos.add("robot.avanzo_derecha", 0) ;
+ datos.add("robot.avanzo_izquierda", 0) ;
}
void CMiEntorno::actualizar()
{
- datos.find("robot.sensor_1") = sensor_1 ;
- datos.find("robot.sensor_2") = sensor_2 ;
- datos.find("robot.sensor_3") = sensor_3 ;
-
- datos.find("robot.avanzo_en_x") = avanzo_en_x?1:0 ;
- datos.find("robot.avanzo_en_y") = avanzo_en_y?1:0 ;
- datos.find("robot.avanzo_en_z") = avanzo_en_z?1:0 ;
-
-
+ datos.set_val("robot.sensor_adelante", 0) ;
+ datos.set_val("robot.sensor_atras", 0) ;
+ datos.set_val("robot.sensor_derecha", 0) ;
+ datos.set_val("robot.sensor_izquierda", 1) ;
+ datos.set_val("robot.avanzo_adelante", 1) ;
+ datos.set_val("robot.avanzo_atras", 0) ;
+ datos.set_val("robot.avanzo_derecha", 0) ;
+ datos.set_val("robot.avanzo_izquierda", 0) ;
}
//
-int main(int argc, char** argv)
+int main(int argc, char* argv[])
{
//
- CMiEntorno e ;
+ CMiEntorno* e = new CMiEntorno;
CSistemaAutonomo a ;
- e.inicializar() ;
+ e->inicializar() ;
// Inicializo las teorias
- CTeoria t1("Avanzar_X_1", &AvanzarX, 1, 1) ;
- t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
- t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
- t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
- t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
- t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
- t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
- t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
- t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 0) ;
- t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 0) ;
- t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
- t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
- t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-
- CTeoria t2("Avanzar_Y_1", &AvanzarY, 1, 1) ;
- t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
- t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", 0) ;
- t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
- t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
- t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
- t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
- t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 0) ;
- t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
- t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 0) ;
- t2.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
- t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
- t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-
- CTeoria t3("Avanzar_Z_1", &AvanzarZ, 1, 1) ;
- t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
- t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
- t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", 0) ;
- t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
- t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
- t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
- t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 0) ;
- t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 0) ;
- t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 1) ;
- t3.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
- t3.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
- t3.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-
- a.teorias.add(t1.nombre.c_str(), t1) ;
- a.teorias.add(t2.nombre.c_str(), t2) ;
- a.teorias.add(t3.nombre.c_str(), t3) ;
-
-
- // Inicializo el SA
- a.p_entorno = (CEntorno*)(&e) ;
+ CTeoria* pt1 = new CTeoria("Avanzar", "avanzar", 1, 1) ;
+ CTeoria& t1 = *pt1;
+ t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante", 0) ;
+ t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras", ANY) ;
+ t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha", ANY) ;
+ t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda", ANY) ;
+ t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante", ANY) ;
+ t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras", ANY) ;
+ t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha", ANY) ;
+ t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda", ANY) ;
+ t1.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante", ANY) ;
+ t1.datos_finales.add ("robot.sensor_atras", ANY) ;
+ t1.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha", ANY) ;
+ t1.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda", ANY) ;
+ t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante", 1) ;
+ t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras", 0) ;
+ t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha", 0) ;
+ t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda", 0) ;
+
+ CTeoria* pt2 = new CTeoria("Retroceder", "retroceder", 1, 1) ;
+ CTeoria& t2 = *pt2;
+ t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante", ANY) ;
+ t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras", 0) ;
+ t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha", ANY) ;
+ t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda", ANY) ;
+ t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante", ANY) ;
+ t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras", ANY) ;
+ t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha", ANY) ;
+ t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda", ANY) ;
+ t2.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante", ANY) ;
+ t2.datos_finales.add ("robot.sensor_atras", ANY) ;
+ t2.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha", ANY) ;
+ t2.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda", ANY) ;
+ t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante", 0) ;
+ t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras", 1) ;
+ t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha", 0) ;
+ t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda", 0) ;
+
+
+ CTeoria* pt3 = new CTeoria("Derecha", "derecha", 1, 1) ;
+ CTeoria& t3 = *pt3;
+ t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante", ANY) ;
+ t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras", ANY) ;
+ t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha", 0) ;
+ t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda", ANY) ;
+ t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante", ANY) ;
+ t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras", ANY) ;
+ t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha", ANY) ;
+ t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda", ANY) ;
+ t3.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante", ANY) ;
+ t3.datos_finales.add ("robot.sensor_atras", ANY) ;
+ t3.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha", ANY) ;
+ t3.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda", ANY) ;
+ t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante", 0) ;
+ t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras", 0) ;
+ t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha", 1) ;
+ t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda", 0) ;
+
+
+ CTeoria* pt4 = new CTeoria("Eludir.1", "derecha", 1, 1) ;
+ CTeoria& t4 = *pt4;
+ t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante", 1) ;
+ t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras", ANY) ;
+ t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha", 0) ;
+ t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda", ANY) ;
+ t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante", ANY) ;
+ t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras", ANY) ;
+ t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha", ANY) ;
+ t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda", ANY) ;
+ t4.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante", 0) ;
+ t4.datos_finales.add ("robot.sensor_atras", ANY) ;
+ t4.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha", ANY) ;
+ t4.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda", ANY) ;
+ t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante", 0) ;
+ t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras", ANY) ;
+ t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha", 1) ;
+ t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda", ANY) ;
+
+
+ a.teorias.add(t1.nombre, pt1) ;
+ a.teorias.add(t2.nombre, pt2) ;
+ a.teorias.add(t3.nombre, pt3) ;
+ a.teorias.add(t4.nombre, pt4) ;
+#ifdef DEBUG
+ std::cout << "Agrega teoria: " << t1 << "\n";
+ std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t1.datos_iniciales << "\n";
+ std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t1.datos_finales << "\n";
+ std::cout << "Agrega teoria: " << t2 << "\n";
+ std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t2.datos_iniciales << "\n";
+ std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t2.datos_finales << "\n";
+ std::cout << "Agrega teoria: " << t3 << "\n";
+ std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t3.datos_iniciales << "\n";
+ std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t3.datos_finales << "\n";
+ std::cout << "Agrega teoria: " << t4 << "\n";
+ std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t4.datos_iniciales << "\n";
+ std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t4.datos_finales << "\n";
+#endif // DEBUG
+ // Inicializo el SA
+ delete a.p_entorno;
+ a.p_entorno = e;
// Obtengo un plan
- double p = 1 ;
- CIndiceMagico<CTeoria> plan ;
- CIndiceMagico<t_dato> datos_finales ;
-
- datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
-
- a.planificar (a.p_entorno->datos, datos_finales, plan, p) ;
-
- for (unsigned i=0; i<plan.count(); i++)
- std::cout << plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
-
-
- // Ejecuto el plan
- a.ejecutar(plan) ;
-
+ CIndiceMagico<t_dato> datos_finales;
+
+ a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante", 1) ;
+ //a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+
+ for (int i = 0; i < 3; ++i)
+ {
+ a.plan();
+ while (a.has_next_theory())
+ {
+ CTeoria* t = a.get_next_theory();
+ // Deberia ejecutar accion y actualizar entorno
+ if (a.validate_theory(t))
+ {
+ std::cout << "Valida\n";
+ }
+ else
+ {
+ std::cout << "No valida, planificamos de nuevo\n";
+ break;
+ }
+ }
+ }
return 0 ;
}
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