Evitamos memory leaks.

[z.facultad/75.68/celdas.git] / trunk / src / main.cpp

diff --git a/trunk/src/main.cpp b/trunk/src/main.cpp
index 3886fcf9f0b8903bdb5af947a754339deda1a67e..10da19fc15d1de7784489b8a055a7a243216c38e 100644 (file)
--- a/trunk/src/main.cpp
+++ b/trunk/src/main.cpp
@@ -6,108 +6,173 @@
 void CMiEntorno::inicializar()
 {
        // Inicializo el Entorno
 void CMiEntorno::inicializar()
 {
        // Inicializo el Entorno

-       datos.add("robot.avanzo_en_x", 0) ;
-       datos.add("robot.avanzo_en_y", 0) ;
-       datos.add("robot.avanzo_en_z", 0) ;
-
-       datos.add("robot.sensor_1", 0) ;
-       datos.add("robot.sensor_2", 0) ;
-       datos.add("robot.sensor_3", 0) ;
+       datos.add("robot.sensor_adelante",      1) ;
+       datos.add("robot.sensor_atras",         0) ;
+       datos.add("robot.sensor_derecha",       0) ;
+       datos.add("robot.sensor_izquierda",     0) ;
+       datos.add("robot.avanzo_adelante",      0) ;
+       datos.add("robot.avanzo_atras",         0) ;
+       datos.add("robot.avanzo_derecha",       0) ;
+       datos.add("robot.avanzo_izquierda",     0) ;

 }
 
 
 void CMiEntorno::actualizar()
 {
 }
 
 
 void CMiEntorno::actualizar()
 {

-       datos.find("robot.sensor_1") = sensor_1 ;
-       datos.find("robot.sensor_2") = sensor_2 ;
-       datos.find("robot.sensor_3") = sensor_3 ;
-
-       datos.find("robot.avanzo_en_x") = avanzo_en_x?1:0 ;
-       datos.find("robot.avanzo_en_y") = avanzo_en_y?1:0 ;
-       datos.find("robot.avanzo_en_z") = avanzo_en_z?1:0 ;
-
-       
+       datos.set_val("robot.sensor_adelante",          0) ;
+       datos.set_val("robot.sensor_atras",             0) ;
+       datos.set_val("robot.sensor_derecha",           0) ;
+       datos.set_val("robot.sensor_izquierda",         1) ;
+       datos.set_val("robot.avanzo_adelante",          1) ;
+       datos.set_val("robot.avanzo_atras",             0) ;
+       datos.set_val("robot.avanzo_derecha",           0) ;
+       datos.set_val("robot.avanzo_izquierda",         0) ;

 }
 
 
 
 //
 }
 
 
 
 //

-int main(int argc, char** argv)
+int main(int argc, char* argv[])

 {
        //
 {
        //

-       CMiEntorno                      e ;
+       CMiEntorno*                     e = new CMiEntorno;

        CSistemaAutonomo                a ;
 
        CSistemaAutonomo                a ;
 

-       e.inicializar() ;
+       e->inicializar() ;

 
        // Inicializo las teorias
 
        // Inicializo las teorias

-       CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-
-       CTeoria t2("Avanzar_Y_1", "AvanzarY", 1, 1) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", 0) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 0) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 0) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-
-       CTeoria t3("Avanzar_Z_1", "AvanzarZ", 1, 1) ;
-       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", 0) ;
-       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
-       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
-       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
-       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 0) ;
-       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 0) ;
-       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 1) ;
-       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-
-       a.teorias.add(t1.nombre.c_str(), t1) ;
-       a.teorias.add(t2.nombre.c_str(), t2) ;
-       a.teorias.add(t3.nombre.c_str(), t3) ;
-
-       
-       // Inicializo el SA
-       a.p_entorno = (CEntorno*)(&e) ;
+       CTeoria* pt1 = new CTeoria("Avanzar", "avanzar", 1, 1) ;
+       CTeoria& t1 = *pt1;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",        0) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",           ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",         ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",       ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",        ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",           ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",         ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",       ANY) ;  
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",          ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",             ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",           ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",         ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",          1) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",             0) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",           0) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",         0) ;
+
+       CTeoria* pt2 = new CTeoria("Retroceder", "retroceder", 1, 1) ;
+       CTeoria& t2 = *pt2;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",        ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",           0) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",         ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",       ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",        ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",           ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",         ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",       ANY) ;  
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",          ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",             ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",           ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",         ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",          0) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",             1) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",           0) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",         0) ;
+
+
+       CTeoria* pt3 = new CTeoria("Derecha", "derecha", 1, 1) ;
+       CTeoria& t3 = *pt3;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",        ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",           ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",         0) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",       ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",        ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",           ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",         ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",       ANY) ;  
+       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",          ANY) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",             ANY) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",           ANY) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",         ANY) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",          0) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",             0) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",           1) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",         0) ;
+
+
+       CTeoria* pt4 = new CTeoria("Eludir.1", "derecha", 1, 1) ;
+       CTeoria& t4 = *pt4;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",        1) ;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",           ANY) ;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",         0) ;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",       ANY) ;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",        ANY) ;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",           ANY) ;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",         ANY) ;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",       ANY) ;  
+       t4.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",          0) ;
+       t4.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",             ANY) ;
+       t4.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",           ANY) ;
+       t4.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",         ANY) ;
+       t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",          0) ;
+       t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",             ANY) ;
+       t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",           1) ;
+       t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",         ANY) ;
+
+
+       a.teorias.add(t1.nombre, pt1) ;
+       a.teorias.add(t2.nombre, pt2) ;
+       a.teorias.add(t3.nombre, pt3) ;
+       a.teorias.add(t4.nombre, pt4) ;
+#ifdef DEBUG
+       std::cout << "Agrega teoria: " << t1 << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t1.datos_iniciales << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t1.datos_finales << "\n";
+       std::cout << "Agrega teoria: " << t2 << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t2.datos_iniciales << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t2.datos_finales << "\n";
+       std::cout << "Agrega teoria: " << t3 << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t3.datos_iniciales << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t3.datos_finales << "\n";
+       std::cout << "Agrega teoria: " << t4 << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t4.datos_iniciales << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t4.datos_finales << "\n";
+#endif // DEBUG

 
 

+       // Inicializo el SA
+       delete a.p_entorno;
+       a.p_entorno = e;

 
        // Obtengo un plan
 
        // Obtengo un plan

-       double p = 1 ;
-       CIndiceMagico<CTeoria> plan ;
-       CIndiceMagico<t_dato> datos_finales ;
- 
-       datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+       CIndiceMagico<t_dato> datos_finales;
+
+       a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante", 1) ;
+       //a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+
+       for (int i = 0; i < 3; ++i)
+       {

 
 

-       a.planificar (a.p_entorno->datos, datos_finales, plan, p) ;
+               std::cout << "Teorias:\n" << a.teorias << "\n";

 
 

-       for (unsigned i=0; i<plan.count(); i++)
-               std::cout << plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
+               a.plan();

 
 
 
 

-       // Ejecuto el plan
-//     a.ejecutar(plan) ;
+               while (a.has_next_theory())
+               {
+                       CTeoria* t = a.get_next_theory();
+                       // Deberia ejecutar accion y actualizar entorno
+                       if (a.validate_theory(t))
+                       {
+                               std::cout << "Valida\n";
+                       }
+                       else
+                       {
+                               std::cout << "No valida, planificamos de nuevo\n";
+                               break;
+                       }
+               }

 
 

+       }

 
        return 0 ;
 }
 
        return 0 ;
 }