Nueva versión del robot usando el sistema autónomo.

[z.facultad/75.68/celdas.git] / trunk / src / main.cpp

diff --git a/trunk/src/main.cpp b/trunk/src/main.cpp
index 648505ac83c9789efe44714f78862d6ed80cb656..93ad8a6020c865ec7a07fb4ef45a99bbd23dfa5a 100644 (file)
--- a/trunk/src/main.cpp
+++ b/trunk/src/main.cpp
@@ -1,38 +1,19 @@
+
 #include "main.h"
+#include <iostream>
 
 //
-double CMiEntorno::AvanzarX()
-{
-       avanzo_en_x = true ;
-       return 0 ;
-}
-
-
-double CMiEntorno::AvanzarY()
-{
-       avanzo_en_y = true ;
-       return 0 ;
-}
-
-
-double CMiEntorno::AvanzarZ()
-{
-       avanzo_en_z = true ;
-       return 0 ;
-}
-
-
-CMiEntorno::CMiEntorno():
-       avanzo_en_x(true), avanzo_en_y(true), avanzo_en_z(true)
+void CMiEntorno::inicializar()
 {
        // Inicializo el Entorno
-       datos.add("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-       datos.add("robot.avanzo_en_y", 1) ;
-       datos.add("robot.avanzo_en_z", 1) ;
+       datos.add("robot.avanzo_en_x", 0) ;
+       // old datos.add("robot.avanzo_en_y", 0) ;
+       // old datos.add("robot.avanzo_en_z", 0) ;
 
        datos.add("robot.sensor_1", 0) ;
        datos.add("robot.sensor_2", 0) ;
        datos.add("robot.sensor_3", 0) ;
+       datos.add("robot.sensor_4", 0) ; // new
 }
 
 
@@ -41,6 +22,7 @@ void CMiEntorno::actualizar()
        datos.find("robot.sensor_1") = sensor_1 ;
        datos.find("robot.sensor_2") = sensor_2 ;
        datos.find("robot.sensor_3") = sensor_3 ;
+       datos.find("robot.sensor_4") = 20 ; // new
 
        datos.find("robot.avanzo_en_x") = avanzo_en_x?1:0 ;
        datos.find("robot.avanzo_en_y") = avanzo_en_y?1:0 ;
@@ -49,76 +31,119 @@ void CMiEntorno::actualizar()
        
 }
 
-struct CMiTeoria1: CTeoria< CMiEntorno >
-{
-       CMiTeoria1(CMiEntorno& e):
-               CTeoria< CMiEntorno >("Avanzar_X_1", 1, 1, e)
-       {
-               datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
-               datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-       }
-       double funcion()
-       {
-               entorno.avanzo_en_x = true ;
-               return 0 ;
-       }
-};
-
-struct CMiTeoria2: CTeoria< CMiEntorno >
-{
-       CMiTeoria2(CMiEntorno& e):
-               CTeoria< CMiEntorno >("Avanzar_Y_1", 1, 1, e)
-       {
-               datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", 0) ;
-               datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
-       }
-       double funcion()
-       {
-               entorno.avanzo_en_y = true ;
-               return 0 ;
-       }
-};
-
-struct CMiTeoria3: CTeoria< CMiEntorno >
-{
-       CMiTeoria3(CMiEntorno& e):
-               CTeoria< CMiEntorno >("Avanzar_Z_1", 1, 1, e)
-       {
-               datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", 0) ;
-               datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 1) ;
-       }
-       double funcion()
-       {
-               entorno.avanzo_en_z = true ;
-               return 0 ;
-       }
-};
+
 
 //
-int main(int argc, char** argv)
+int main(int argc, char* argv[])
 {
        //
-       CMiEntorno                     e ;
-       CSistemaAutonomo< CMiEntorno > a(e) ;
+       CMiEntorno*                     e = new CMiEntorno;
+       CSistemaAutonomo                a ;
+
+       e->inicializar() ;
+
+/* OLD
+       // Inicializo las teorias
+       CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+
+       CTeoria t2("Avanzar_Y_1", "AvanzarY", 1, 1) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", 0) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 0) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 0) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+
+       CTeoria t3("Avanzar_Z_1", "AvanzarZ", 1, 1) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", 0) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 0) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 0) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 1) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+*/
 
+       // Inicializo las teorias
+       CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
 
        // Inicializo las teorias
-       a.teorias.add("teoria1", new CMiTeoria1(e)) ;
-       a.teorias.add("teoria2", new CMiTeoria2(e)) ;
-       a.teorias.add("teoria3", new CMiTeoria3(e)) ;
+       CTeoria t2("Avanzar_X_2", "AvanzarX", 1, 1) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
+
+       a.teorias.add(t1.nombre.c_str(), t1) ;
+       a.teorias.add(t2.nombre.c_str(), t2) ;
+       // OLD a.teorias.add(t3.nombre.c_str(), t3) ;
+
+       
+       // Inicializo el SA
+       delete a.p_entorno;
+       a.p_entorno = e;
 
 
        // Obtengo un plan
        double p = 1 ;
-       CIndiceMagico<CTeoria< CMiEntorno >* >* p_plan ;
-       CIndiceMagico<t_dato> datos_finales ;
+       CIndiceMagico<CTeoria> plan ;
+       CIndiceMagico<t_dato> datos_finales;
+
+       a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+       a.plan();
+       for (unsigned i=0; i<a.m_plan.count(); i++)
+               std::cout << a.m_plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
+
+ 
+//     datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+
+//     a.planificar (a.p_entorno->datos, datos_finales, plan, p) ;
 
-       datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+//     for (unsigned i=0; i<plan.count(); i++)
+//             std::cout << plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
 
-       p_plan = a.new_plan(datos_finales, p) ;
 
-       for (int i=0; i<p_plan->count(); i++)
-               std::cout << (*p_plan)[i]->nombre << std::endl ;
+       // Ejecuto el plan
+//     a.ejecutar(plan) ;
 
 
        return 0 ;