Bugfix, cambia modo de rotación para que rote en el lugar y varios cambios de parámet...

[z.facultad/75.68/celdas.git] / trunk / src / main.cpp

diff --git a/trunk/src/main.cpp b/trunk/src/main.cpp
index 3076aa1c521570faa5391d452273450f320e491a..f059384ed2eb06780bba51de401418d6fb64fcd5 100644 (file)
--- a/trunk/src/main.cpp
+++ b/trunk/src/main.cpp
@@ -6,29 +6,27 @@
 void CMiEntorno::inicializar()
 {
        // Inicializo el Entorno
 void CMiEntorno::inicializar()
 {
        // Inicializo el Entorno

-       datos.add("robot.avanzo_en_x", 0) ;
-       // old datos.add("robot.avanzo_en_y", 0) ;
-       // old datos.add("robot.avanzo_en_z", 0) ;
-
-       datos.add("robot.sensor_1", 0) ;
-       datos.add("robot.sensor_2", 0) ;
-       datos.add("robot.sensor_3", 0) ;
-       datos.add("robot.sensor_4", 0) ; // new
+       datos.add("robot.sensor_adelante",      1) ;
+       datos.add("robot.sensor_atras",         0) ;
+       datos.add("robot.sensor_derecha",       0) ;
+       datos.add("robot.sensor_izquierda",     0) ;
+       datos.add("robot.avanzo_adelante",      0) ;
+       datos.add("robot.avanzo_atras",         0) ;
+       datos.add("robot.avanzo_derecha",       0) ;
+       datos.add("robot.avanzo_izquierda",     0) ;

 }
 
 
 void CMiEntorno::actualizar()
 {
 }
 
 
 void CMiEntorno::actualizar()
 {

-       datos.find("robot.sensor_1") = sensor_1 ;
-       datos.find("robot.sensor_2") = sensor_2 ;
-       datos.find("robot.sensor_3") = sensor_3 ;
-       datos.find("robot.sensor_4") = 20 ; // new
-
-       datos.find("robot.avanzo_en_x") = avanzo_en_x?1:0 ;
-       datos.find("robot.avanzo_en_y") = avanzo_en_y?1:0 ;
-       datos.find("robot.avanzo_en_z") = avanzo_en_z?1:0 ;
-
-       
+       datos.set_val("robot.sensor_adelante",          0) ;
+       datos.set_val("robot.sensor_atras",             0) ;
+       datos.set_val("robot.sensor_derecha",           0) ;
+       datos.set_val("robot.sensor_izquierda",         1) ;
+       datos.set_val("robot.avanzo_adelante",          1) ;
+       datos.set_val("robot.avanzo_atras",             0) ;
+       datos.set_val("robot.avanzo_derecha",           0) ;
+       datos.set_val("robot.avanzo_izquierda",         0) ;

 }
 
 
 }
 
 


@@ -42,121 +40,133 @@ int main(int argc, char* argv[])
 
        e->inicializar() ;
 
 
        e->inicializar() ;
 

-/* OLD
-       // Inicializo las teorias
-       CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-
-       CTeoria t2("Avanzar_Y_1", "AvanzarY", 1, 1) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", 0) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 0) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 0) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-
-       CTeoria t3("Avanzar_Z_1", "AvanzarZ", 1, 1) ;
-       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", 0) ;
-       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
-       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
-       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
-       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 0) ;
-       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 0) ;
-       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 1) ;
-       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-*/
-

        // Inicializo las teorias
        // Inicializo las teorias

-       CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
-       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
-
-       // Inicializo las teorias
-       CTeoria t2("Avanzar_X_2", "AvanzarX", 1, 1) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
-       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
-
-       a.teorias.add(t1.nombre.c_str(), t1) ;
-       a.teorias.add(t2.nombre.c_str(), t2) ;
-       // OLD a.teorias.add(t3.nombre.c_str(), t3) ;
+       CTeoria* pt1 = new CTeoria("Avanzar", "avanzar", 1, 1) ;
+       CTeoria& t1 = *pt1;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",        0) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",           ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",         ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",       ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",        ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",           ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",         ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",       ANY) ;  
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",          ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",             ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",           ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",         ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",          1) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",             0) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",           0) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",         0) ;
+
+       CTeoria* pt2 = new CTeoria("Retroceder", "retroceder", 1, 1) ;
+       CTeoria& t2 = *pt2;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",        ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",           0) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",         ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",       ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",        ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",           ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",         ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",       ANY) ;  
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",          ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",             ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",           ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",         ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",          0) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",             1) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",           0) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",         0) ;
+
+
+       CTeoria* pt3 = new CTeoria("Derecha", "derecha", 1, 1) ;
+       CTeoria& t3 = *pt3;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",        ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",           ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",         0) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",       ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",        ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",           ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",         ANY) ;
+       t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",       ANY) ;  
+       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",          ANY) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",             ANY) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",           ANY) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",         ANY) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",          0) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",             0) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",           1) ;
+       t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",         0) ;
+
+
+       CTeoria* pt4 = new CTeoria("Eludir.1", "derecha", 1, 1) ;
+       CTeoria& t4 = *pt4;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",        1) ;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",           ANY) ;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",         0) ;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",       ANY) ;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",        ANY) ;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",           ANY) ;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",         ANY) ;
+       t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",       ANY) ;  
+       t4.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",          0) ;
+       t4.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",             ANY) ;
+       t4.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",           ANY) ;
+       t4.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",         ANY) ;
+       t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",          0) ;
+       t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",             ANY) ;
+       t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",           1) ;
+       t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",         ANY) ;
+
+
+       a.teorias.add(t1.nombre, pt1) ;
+       a.teorias.add(t2.nombre, pt2) ;
+       a.teorias.add(t3.nombre, pt3) ;
+       a.teorias.add(t4.nombre, pt4) ;

 #ifdef DEBUG
 #ifdef DEBUG

-       std::cout << "Agrega teoria " << t1.nombre << ":\n";
-       std::cout << "  .datos_iniciales:\n" << t1.datos_iniciales << "\n";
-       std::cout << "  .datos_finales:\n" << t1.datos_finales << "\n";
-       std::cout << "Agrega teoria " << t2.nombre << ":\n";
-       std::cout << "  .datos_iniciales:\n" << t2.datos_iniciales << "\n";
-       std::cout << "  .datos_finales:\n" << t2.datos_finales << "\n";
+       std::cout << "Agrega teoria: " << t1 << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t1.datos_iniciales << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t1.datos_finales << "\n";
+       std::cout << "Agrega teoria: " << t2 << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t2.datos_iniciales << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t2.datos_finales << "\n";
+       std::cout << "Agrega teoria: " << t3 << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t3.datos_iniciales << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t3.datos_finales << "\n";
+       std::cout << "Agrega teoria: " << t4 << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t4.datos_iniciales << "\n";
+       std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t4.datos_finales << "\n";

 #endif // DEBUG
 
 #endif // DEBUG
 

-       

        // Inicializo el SA
        delete a.p_entorno;
        a.p_entorno = e;
 
        // Inicializo el SA
        delete a.p_entorno;
        a.p_entorno = e;
 

-

        // Obtengo un plan
        CIndiceMagico<t_dato> datos_finales;
 
        // Obtengo un plan
        CIndiceMagico<t_dato> datos_finales;
 

-       a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-       a.plan();
-       for (unsigned i=0; i<a.m_plan.count(); i++)
-               std::cout << a.m_plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
-       
-       if (a.has_next_theory())
+       a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante", 1) ;
+       //a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+
+       for (int i = 0; i < 3; ++i)

        {
        {

-               CTeoria* t = a.get_next_theory();
-               if (a.validate_theory(t))
-                       std::cout << "Valida\n";
+               a.plan();
+               while (a.has_next_theory())
+               {
+                       CTeoria* t = a.get_next_theory();
+                       // Deberia ejecutar accion y actualizar entorno
+                       if (a.validate_theory(t))
+                       {
+                               std::cout << "Valida\n";
+                       }
+                       else
+                       {
+                               std::cout << "No valida, planificamos de nuevo\n";
+                               break;
+                       }
+               }

        }
        }

- 
-//     datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-
-//     a.planificar (a.p_entorno->datos, datos_finales, plan, p) ;
-
-//     for (unsigned i=0; i<plan.count(); i++)
-//             std::cout << plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
-
-
-       // Ejecuto el plan
-//     a.ejecutar(plan) ;
-

 
        return 0 ;
 }
 
        return 0 ;
 }