-@use Control.
-@use Stationary.
-@use Celdas.
-
-@define altoPared 5.
-@define posYPared 25.
-@define seccion 20.
-@define distanciaTotalX 240.
-@define distanciaTotalZ 240.
-
-Controller myControl.
-
-
-CeldasObstacle : Wall{
-
- +to Create to-posX posX = 0 (float) to-posY posY = 2.5 (float) to-posZ posZ = 0 (float) to-widthX widthX = 120(float) to-widthZ widthZ = 5(float):
-
- self register with-shape (new Cube init-with size (widthX,altoPared,widthZ)) at-location (posX,posY,posZ).
- self set-color to (0,1,0).
-
-}
-
-
-CeldasObstacle : Labyrinth{
-
- +to init:
- wall (object).
-
- wall=new Wall.
-
- #Contorno del laberinto
- wall Create to-widthX 11.25*seccion.
- wall Create to-posX -5.5*seccion to-widthX 5 to-widthZ 11.25*seccion to-posZ 5.5*seccion .
- wall Create to-posX -5.5*seccion to-widthX 5 to-widthZ 11.25*seccion to-posZ 5.5*seccion to-posX 5.5*seccion .
-
- wall Create to-widthX 5.25*seccion to-posZ 11*seccion to-posX -3*seccion.
- wall Create to-widthX 5.25*seccion to-posZ 11*seccion to-posX 3*seccion.
- #fin contorno
-
- #Paredesd verticales (en el diagrama)
- wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 10.5*seccion to-posX 0.5*seccion.
- wall Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 10*seccion to-posX -1.5*seccion.
- wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 10.5*seccion to-posX -3.5*seccion.
-
- wall Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 9*seccion to-posX -0.5*seccion.
- wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 9.5*seccion to-posX -4.5*seccion.
- wall Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 8.5*seccion to-posX -2.5*seccion.
- wall Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 8.5*seccion to-posX 3.5*seccion.
-
- wall Create to-widthZ 5*seccion to-widthX 5 to-posZ 5.5*seccion to-posX -4.5*seccion.
- wall Create to-widthZ 6*seccion to-widthX 5 to-posZ 4*seccion to-posX -3.5*seccion.
- wall Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX -2.5*seccion.
- wall Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 5.5*seccion to-posX -1.5*seccion.
-
- wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 2.5*seccion to-posX 0.5*seccion.
- wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 1.5*seccion to-posX 1.5*seccion.
- wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX 1.5*seccion.
- wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 6.5*seccion to-posX 1.5*seccion.
-
- wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 2.5*seccion to-posX -1.5*seccion.
- wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 1.5*seccion to-posX -2.5*seccion.
- wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 3.5*seccion to-posX -0.5*seccion.
-
- wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 3.5*seccion to-posX 2.5*seccion.
- wall Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 7*seccion to-posX 2.5*seccion.
- wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX 3.5*seccion.
-
- wall Create to-widthZ 6*seccion to-widthX 5 to-posZ 6*seccion to-posX 4.5*seccion.
-
- #Paredes horizontales (en el diagrama)
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 10*seccion to-posX 1.5*seccion. #1
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 10*seccion to-posX 4.5*seccion. #2
-
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 9*seccion to-posX -3.5*seccion. #3
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 8*seccion to-posX -4*seccion. #4
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 5.25*seccion to-posZ 8*seccion to-posX 0. #5
-
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 3*seccion to-posZ 9*seccion to-posX 2*seccion. #6
-
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 7*seccion to-posX -3*seccion. #7
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 3.25*seccion to-posZ 7*seccion to-posX 0. #8
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 6*seccion to-posX 3.5*seccion. #9
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 6*seccion to-posX -2*seccion. #10
-
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 3.25*seccion to-posZ 4*seccion to-posX 0. #11
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 5*seccion to-posX 2.5*seccion. #12
-
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX -4*seccion. #13
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX -2*seccion. #14
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 4.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX 2.5*seccion. #15
- #wall Create to-widthZ 5 to-widthX 4*seccion to-posZ 3*seccion to-posX 2.5*seccion. #15
-
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX seccion to-posZ 2*seccion to-posX -5*seccion. #16
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 2*seccion to-posX -0.5*seccion. #17
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 4.25*seccion to-posZ 2*seccion to-posX 3.5*seccion. #18
-
- wall Create to-widthZ 5 to-widthX 9*seccion to-posZ 1*seccion to-posX 0. #19
-
- #push wall onto walls.
-}
-
-
-Control: myControl{
-+ variables:
- labe(object).
- sensor (object).
- leftWheel, rightWheel (object).
- vehicle (object).
-
-+ to init:
- self point-camera at (0,0,0) from (200,200,200).
- new Floor.
-
- labe = new Labyrinth.
- vehicle = new CeldasVehicle.
- self watch item vehicle.
-
- vehicle move to (0, 0, 10).
-
- leftWheel = (vehicle add-wheel at (-2, 0, -1.5)).
- rightWheel = (vehicle add-wheel at (-2, 0, 1.5)).
- vehicle add-wheel at (1, 0, 0).
-
- leftWheel set-velocity to 50.0.
- rightWheel set-velocity to 50.0.
-
- sensor = (vehicle add-sensor at (2.0, .4, 0)).
-
-
-+to iterate:
- super iterate.
-
-+ to post-iterate:
- value (float).
-
- value = sensor get-sensor-value.
-
- if value < 2: {
- leftWheel set-velocity to ((leftWheel get-velocity) + 1).
- rightWheel set-velocity to ((rightWheel get-velocity) + 1).
- }
-
- if value > 2: {
- leftWheel set-velocity to ((leftWheel get-velocity) - 1).
- rightWheel set-velocity to ((rightWheel get-velocity) - 1).
- }
-
- #print value.
-
-}
-
+@use Control.\r
+@use Stationary.\r
+@use Celdas.\r
+\r
+@define altoPared 5.\r
+@define posYPared 25.\r
+@define seccion 20.\r
+@define distanciaTotalX 240.\r
+@define distanciaTotalZ 240.\r
+\r
+Controller myControl.\r
+\r
+\r
+CeldasObstacle : Wall{\r
+\r
+\r
+ +to Create to-posX posX = 0 (float) to-posY posY = 2.5 (float) to-posZ posZ = 0 (float) to-widthX widthX = 5(float) to-widthZ widthZ = 5(float):\r
+ \r
+ if(widthX>widthZ):\r
+ {\r
+ large=widthX.\r
+ direction=(1,0,0).\r
+ }\r
+ else \r
+ {\r
+ large=widthZ.\r
+ direction=(0,0,1).\r
+ } \r
+ self register with-shape (new Cube init-with size (widthX,altoPared,widthZ)) at-location (posX,posY,posZ).\r
+ self set-color to (0,1,0).\r
+\r
+\r
+}\r
+\r
+\r
+CeldasObstacle : Labyrinth{\r
+\r
+ +to init:\r
+ wall(object).\r
+ \r
+ wall=new Wall.\r
+ #Contorno del laberinto\r
+ wall Create to-widthX 11.25*seccion.\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-posX -5.5*seccion to-widthX 5 to-widthZ 11.25*seccion to-posZ 5.5*seccion .\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-posX -5.5*seccion to-widthX 5 to-widthZ 11.25*seccion to-posZ 5.5*seccion to-posX 5.5*seccion .\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthX 5.25*seccion to-posZ 11*seccion to-posX -3*seccion.\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthX 5.25*seccion to-posZ 11*seccion to-posX 3*seccion.\r
+ #fin contorno\r
+ \r
+ #Paredesd verticales (en el diagrama)\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 10.5*seccion to-posX 0.5*seccion. \r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 10*seccion to-posX -1.5*seccion.\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 10.5*seccion to-posX -3.5*seccion.\r
+ \r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 9*seccion to-posX -0.5*seccion.\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 9.5*seccion to-posX -4.5*seccion.\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 8.5*seccion to-posX -2.5*seccion.\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 8.5*seccion to-posX 3.5*seccion.\r
+ \r
+ wall=new Wall. \r
+ wall Create to-widthZ 5*seccion to-widthX 5 to-posZ 5.5*seccion to-posX -4.5*seccion.\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 6*seccion to-widthX 5 to-posZ 4*seccion to-posX -3.5*seccion.\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX -2.5*seccion.\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 3*seccion to-widthX 5 to-posZ 5.5*seccion to-posX -1.5*seccion.\r
+ \r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 2.5*seccion to-posX 0.5*seccion.\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 1.5*seccion to-posX 1.5*seccion.\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX 1.5*seccion.\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 6.5*seccion to-posX 1.5*seccion.\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 2.5*seccion to-posX -1.5*seccion. \r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 1.5*seccion to-posX -2.5*seccion.\r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 3.5*seccion to-posX -0.5*seccion.\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 3.5*seccion to-posX 2.5*seccion.\r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 2*seccion to-widthX 5 to-posZ 7*seccion to-posX 2.5*seccion.\r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ seccion to-widthX 5 to-posZ 4.5*seccion to-posX 3.5*seccion.\r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 6*seccion to-widthX 5 to-posZ 6*seccion to-posX 4.5*seccion. \r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ #Paredes horizontales (en el diagrama)\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 10*seccion to-posX 1.5*seccion. #1\r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 10*seccion to-posX 4.5*seccion. #2\r
+\r
+ \r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 9*seccion to-posX -3.5*seccion. #3\r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 8*seccion to-posX -4*seccion. #4\r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 5.25*seccion to-posZ 8*seccion to-posX 0. #5\r
+\r
+ \r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 3*seccion to-posZ 9*seccion to-posX 2*seccion. #6\r
+\r
+ \r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 7*seccion to-posX -3*seccion. #7\r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 3.25*seccion to-posZ 7*seccion to-posX 0. #8\r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 6*seccion to-posX 3.5*seccion. #9\r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 6*seccion to-posX -2*seccion. #10 \r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 3.25*seccion to-posZ 4*seccion to-posX 0. #11\r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 5*seccion to-posX 2.5*seccion. #12\r
+\r
+\r
+ wall=new Wall. \r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX -4*seccion. #13\r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 1.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX -2*seccion. #14\r
+\r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 4.25*seccion to-posZ 3*seccion to-posX 2.5*seccion. #15\r
+\r
+ #wall Create to-widthZ 5 to-widthX 4*seccion to-posZ 3*seccion to-posX 2.5*seccion. #15\r
+\r
+ wall=new Wall. \r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX seccion to-posZ 2*seccion to-posX -5*seccion. #16\r
+ \r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 2.25*seccion to-posZ 2*seccion to-posX -0.5*seccion. #17\r
+ \r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 4.25*seccion to-posZ 2*seccion to-posX 3.5*seccion. #18\r
+ \r
+ wall=new Wall.\r
+ wall Create to-widthZ 5 to-widthX 9*seccion to-posZ 1*seccion to-posX 0. #19\r
+\r
+}\r
+\r
+\r
+Control: myControl{\r
++ variables:\r
+ agent(object).\r
+ pared(object).\r
+ labe(object). \r
+ \r
+ sensor (object).\r
+ vehicle (object).\r
+ \r
++ to init:\r
+ self point-camera at (0,0,0) from (200,200,200).\r
+ new Floor.\r
+\r
+ labe = new Labyrinth.\r
+ vehicle = new CeldasVehicle.\r
+ self watch item vehicle.\r
+\r
+ vehicle move to (0, 0, 10).\r
+\r
++to iterate:\r
+ super iterate.\r
+\r
+}\r
+\r
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