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diff --git a/trunk/src/main.cpp b/trunk/src/main.cpp
index 3076aa1..ea0826e 100644
--- a/trunk/src/main.cpp
+++ b/trunk/src/main.cpp
@@ -5,6 +5,16 @@
 //
 void CMiEntorno::inicializar()
 {
+	// Inicializo el Entorno
+	datos.add("robot.sensor_adelante",	1) ;
+	datos.add("robot.sensor_atras",		0) ;
+	datos.add("robot.sensor_derecha",	0) ;
+	datos.add("robot.sensor_izquierda", 0) ;
+	datos.add("robot.avanzo_adelante",	0) ;
+	datos.add("robot.avanzo_atras",		0) ;
+	datos.add("robot.avanzo_derecha",	0) ;
+	datos.add("robot.avanzo_izquierda", 0) ;
+/*
 	// Inicializo el Entorno
 	datos.add("robot.avanzo_en_x", 0) ;
 	// old datos.add("robot.avanzo_en_y", 0) ;
@@ -14,11 +24,22 @@ void CMiEntorno::inicializar()
 	datos.add("robot.sensor_2", 0) ;
 	datos.add("robot.sensor_3", 0) ;
 	datos.add("robot.sensor_4", 0) ; // new
+*/
 }
 
 
 void CMiEntorno::actualizar()
 {
+	datos.find("robot.avanzo_adelante")		= 0 ;
+	datos.find("robot.avanzo_atras")		= 0 ;
+	datos.find("robot.avanzo_derecha")		= 0 ;
+	datos.find("robot.avanzo_izquierda")		= 0 ;
+	datos.find("robot.sensor_adelante")		= 0 ;
+	datos.find("robot.sensor_atras")		= 0 ;
+	datos.find("robot.sensor_derecha")		= 0 ;
+	datos.find("robot.sensor_izquierda")		= 0 ;
+
+/*
 	datos.find("robot.sensor_1") = sensor_1 ;
 	datos.find("robot.sensor_2") = sensor_2 ;
 	datos.find("robot.sensor_3") = sensor_3 ;
@@ -27,7 +48,7 @@ void CMiEntorno::actualizar()
 	datos.find("robot.avanzo_en_x") = avanzo_en_x?1:0 ;
 	datos.find("robot.avanzo_en_y") = avanzo_en_y?1:0 ;
 	datos.find("robot.avanzo_en_z") = avanzo_en_z?1:0 ;
-
+*/
 	
 }
 
@@ -87,6 +108,7 @@ int main(int argc, char* argv[])
 	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
 */
 
+/*
 	// Inicializo las teorias
 	CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
 	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
@@ -113,6 +135,7 @@ int main(int argc, char* argv[])
 	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
 	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
 
+
 	a.teorias.add(t1.nombre.c_str(), t1) ;
 	a.teorias.add(t2.nombre.c_str(), t2) ;
 	// OLD a.teorias.add(t3.nombre.c_str(), t3) ;
@@ -125,38 +148,136 @@ int main(int argc, char* argv[])
 	std::cout << "  .datos_finales:\n" << t2.datos_finales << "\n";
 #endif // DEBUG
 
-	
+*/
+
+	// Inicializo las teorias
+	CTeoria t1("Avanzar", "avanzar", 1, 1) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",	0) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",		ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",		ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",	ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",	ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",		ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",		ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",	ANY) ;	
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",		ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",		ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",		ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",		ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",		1) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",		0) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",		0) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",		0) ;
+
+
+	CTeoria t2("Retroceder", "retroceder", 1, 1) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",	ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",		0) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",		ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",	ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",	ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",		ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",		ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",	ANY) ;	
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",		ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",		ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",		ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",		ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",		0) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",		1) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",		0) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",		0) ;
+
+
+	CTeoria t3("Derecha", "derecha", 1, 1) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",	ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",		ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",		0) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",	ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",	ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",		ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",		ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",	ANY) ;	
+	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",		ANY) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",		ANY) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",		ANY) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",		ANY) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",		0) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",		0) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",		1) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",		0) ;
+
+
+	CTeoria t4("Eludir.1", "derecha", 1, 1) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",	1) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",		ANY) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",		0) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",	ANY) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",	ANY) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",		ANY) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",		ANY) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",	ANY) ;	
+	t4.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",		0) ;
+	t4.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",		ANY) ;
+	t4.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",		ANY) ;
+	t4.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",		ANY) ;
+	t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",		0) ;
+	t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",		ANY) ;
+	t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",		1) ;
+	t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",		ANY) ;
+
+
+	a.teorias.add(t1.nombre, &t1) ;
+	a.teorias.add(t2.nombre, &t2) ;
+	a.teorias.add(t3.nombre, &t3) ;
+	a.teorias.add(t4.nombre, &t4) ;
+#ifdef DEBUG
+	std::cout << "Agrega teoria: " << t1 << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t1.datos_iniciales << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t1.datos_finales << "\n";
+	std::cout << "Agrega teoria: " << t2 << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t2.datos_iniciales << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t2.datos_finales << "\n";
+	std::cout << "Agrega teoria: " << t3 << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t3.datos_iniciales << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t3.datos_finales << "\n";
+	std::cout << "Agrega teoria: " << t4 << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t4.datos_iniciales << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t4.datos_finales << "\n";
+#endif // DEBUG
+
 	// Inicializo el SA
 	delete a.p_entorno;
 	a.p_entorno = e;
 
-
 	// Obtengo un plan
 	CIndiceMagico<t_dato> datos_finales;
 
-	a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-	a.plan();
-	for (unsigned i=0; i<a.m_plan.count(); i++)
-		std::cout << a.m_plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
-	
-	if (a.has_next_theory())
-	{
-		CTeoria* t = a.get_next_theory();
-		if (a.validate_theory(t))
-			std::cout << "Valida\n";
-	}
- 
-//	datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+	a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante", 1) ;
+	//a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
 
-//	a.planificar (a.p_entorno->datos, datos_finales, plan, p) ;
+	for (int i = 0; i < 3; ++i)
+	{
 
-//	for (unsigned i=0; i<plan.count(); i++)
-//		std::cout << plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
+		std::cout << "Teorias:\n" << a.teorias << "\n";
 
+		a.plan();
 
-	// Ejecuto el plan
-//	a.ejecutar(plan) ;
+		while (a.has_next_theory())
+		{
+			CTeoria* t = a.get_next_theory();
+			if (a.validate_theory(t))
+			{
+				std::cout << "Valida\n";
+			}
+			else
+			{
+				std::cout << "No valida, planificamos de nuevo\n";
+				break;
+			}
+		}
 
+	}
 
 	return 0 ;
 }