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diff --git a/trunk/src/main.cpp b/trunk/src/main.cpp
index a259805..3886fcf 100644
--- a/trunk/src/main.cpp
+++ b/trunk/src/main.cpp
@@ -2,28 +2,6 @@
 #include "main.h"
 #include <iostream>
 
-//
-double AvanzarX(CEntorno& e)
-{
-	avanzo_en_x = true ;
-	return 0 ;
-}
-
-
-double AvanzarY(CEntorno& e)
-{
-	avanzo_en_y = true ;
-	return 0 ;
-}
-
-
-double AvanzarZ(CEntorno& e)
-{
-	avanzo_en_z = true ;
-	return 0 ;
-}
-
-
 //
 void CMiEntorno::inicializar()
 {
@@ -57,13 +35,13 @@ void CMiEntorno::actualizar()
 int main(int argc, char** argv)
 {
 	//
-	CMiEntorno				e ;
+	CMiEntorno			e ;
 	CSistemaAutonomo		a ;
 
 	e.inicializar() ;
 
 	// Inicializo las teorias
-	CTeoria t1("Avanzar_X_1", &AvanzarX, 1, 1) ;
+	CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
 	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
 	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
 	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
@@ -71,13 +49,13 @@ int main(int argc, char** argv)
 	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
 	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
 	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 0) ;
-	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 0) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
 	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
 	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
 	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
 
-	CTeoria t2("Avanzar_Y_1", &AvanzarY, 1, 1) ;
+	CTeoria t2("Avanzar_Y_1", "AvanzarY", 1, 1) ;
 	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
 	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", 0) ;
 	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
@@ -91,7 +69,7 @@ int main(int argc, char** argv)
 	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
 	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
 
-	CTeoria t3("Avanzar_Z_1", &AvanzarZ, 1, 1) ;
+	CTeoria t3("Avanzar_Z_1", "AvanzarZ", 1, 1) ;
 	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
 	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
 	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", 0) ;
@@ -119,7 +97,7 @@ int main(int argc, char** argv)
 	CIndiceMagico<CTeoria> plan ;
 	CIndiceMagico<t_dato> datos_finales ;
  
-	datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
+	datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
 
 	a.planificar (a.p_entorno->datos, datos_finales, plan, p) ;
 
@@ -128,7 +106,7 @@ int main(int argc, char** argv)
 
 
 	// Ejecuto el plan
-	a.ejecutar(plan) ;
+//	a.ejecutar(plan) ;
 
 
 	return 0 ;