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diff --git a/trunk/src/main.cpp b/trunk/src/main.cpp
index a259805..93ad8a6 100644
--- a/trunk/src/main.cpp
+++ b/trunk/src/main.cpp
@@ -2,39 +2,18 @@
 #include "main.h"
 #include <iostream>
 
-//
-double AvanzarX(CEntorno& e)
-{
-	avanzo_en_x = true ;
-	return 0 ;
-}
-
-
-double AvanzarY(CEntorno& e)
-{
-	avanzo_en_y = true ;
-	return 0 ;
-}
-
-
-double AvanzarZ(CEntorno& e)
-{
-	avanzo_en_z = true ;
-	return 0 ;
-}
-
-
 //
 void CMiEntorno::inicializar()
 {
 	// Inicializo el Entorno
 	datos.add("robot.avanzo_en_x", 0) ;
-	datos.add("robot.avanzo_en_y", 0) ;
-	datos.add("robot.avanzo_en_z", 0) ;
+	// old datos.add("robot.avanzo_en_y", 0) ;
+	// old datos.add("robot.avanzo_en_z", 0) ;
 
 	datos.add("robot.sensor_1", 0) ;
 	datos.add("robot.sensor_2", 0) ;
 	datos.add("robot.sensor_3", 0) ;
+	datos.add("robot.sensor_4", 0) ; // new
 }
 
 
@@ -43,6 +22,7 @@ void CMiEntorno::actualizar()
 	datos.find("robot.sensor_1") = sensor_1 ;
 	datos.find("robot.sensor_2") = sensor_2 ;
 	datos.find("robot.sensor_3") = sensor_3 ;
+	datos.find("robot.sensor_4") = 20 ; // new
 
 	datos.find("robot.avanzo_en_x") = avanzo_en_x?1:0 ;
 	datos.find("robot.avanzo_en_y") = avanzo_en_y?1:0 ;
@@ -54,16 +34,17 @@ void CMiEntorno::actualizar()
 
 
 //
-int main(int argc, char** argv)
+int main(int argc, char* argv[])
 {
 	//
-	CMiEntorno				e ;
+	CMiEntorno*			e = new CMiEntorno;
 	CSistemaAutonomo		a ;
 
-	e.inicializar() ;
+	e->inicializar() ;
 
+/* OLD
 	// Inicializo las teorias
-	CTeoria t1("Avanzar_X_1", &AvanzarX, 1, 1) ;
+	CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
 	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
 	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
 	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
@@ -71,13 +52,13 @@ int main(int argc, char** argv)
 	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
 	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
 	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 0) ;
-	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 0) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
 	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
 	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
 	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
 
-	CTeoria t2("Avanzar_Y_1", &AvanzarY, 1, 1) ;
+	CTeoria t2("Avanzar_Y_1", "AvanzarY", 1, 1) ;
 	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
 	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", 0) ;
 	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
@@ -91,7 +72,7 @@ int main(int argc, char** argv)
 	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
 	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
 
-	CTeoria t3("Avanzar_Z_1", &AvanzarZ, 1, 1) ;
+	CTeoria t3("Avanzar_Z_1", "AvanzarZ", 1, 1) ;
 	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
 	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
 	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", 0) ;
@@ -104,31 +85,65 @@ int main(int argc, char** argv)
 	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
 	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
 	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+*/
+
+	// Inicializo las teorias
+	CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
+
+	// Inicializo las teorias
+	CTeoria t2("Avanzar_X_2", "AvanzarX", 1, 1) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
 
 	a.teorias.add(t1.nombre.c_str(), t1) ;
 	a.teorias.add(t2.nombre.c_str(), t2) ;
-	a.teorias.add(t3.nombre.c_str(), t3) ;
+	// OLD a.teorias.add(t3.nombre.c_str(), t3) ;
 
 	
 	// Inicializo el SA
-	a.p_entorno = (CEntorno*)(&e) ;
+	delete a.p_entorno;
+	a.p_entorno = e;
 
 
 	// Obtengo un plan
 	double p = 1 ;
 	CIndiceMagico<CTeoria> plan ;
-	CIndiceMagico<t_dato> datos_finales ;
+	CIndiceMagico<t_dato> datos_finales;
+
+	a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+	a.plan();
+	for (unsigned i=0; i<a.m_plan.count(); i++)
+		std::cout << a.m_plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
+
  
-	datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
+//	datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
 
-	a.planificar (a.p_entorno->datos, datos_finales, plan, p) ;
+//	a.planificar (a.p_entorno->datos, datos_finales, plan, p) ;
 
-	for (unsigned i=0; i<plan.count(); i++)
-		std::cout << plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
+//	for (unsigned i=0; i<plan.count(); i++)
+//		std::cout << plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
 
 
 	// Ejecuto el plan
-	a.ejecutar(plan) ;
+//	a.ejecutar(plan) ;
 
 
 	return 0 ;