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diff --git a/trunk/src/main.cpp b/trunk/src/main.cpp
index 3886fcf..10da19f 100644
--- a/trunk/src/main.cpp
+++ b/trunk/src/main.cpp
@@ -6,108 +6,173 @@
 void CMiEntorno::inicializar()
 {
 	// Inicializo el Entorno
-	datos.add("robot.avanzo_en_x", 0) ;
-	datos.add("robot.avanzo_en_y", 0) ;
-	datos.add("robot.avanzo_en_z", 0) ;
-
-	datos.add("robot.sensor_1", 0) ;
-	datos.add("robot.sensor_2", 0) ;
-	datos.add("robot.sensor_3", 0) ;
+	datos.add("robot.sensor_adelante",	1) ;
+	datos.add("robot.sensor_atras",		0) ;
+	datos.add("robot.sensor_derecha",	0) ;
+	datos.add("robot.sensor_izquierda",	0) ;
+	datos.add("robot.avanzo_adelante",	0) ;
+	datos.add("robot.avanzo_atras",		0) ;
+	datos.add("robot.avanzo_derecha",	0) ;
+	datos.add("robot.avanzo_izquierda",	0) ;
 }
 
 
 void CMiEntorno::actualizar()
 {
-	datos.find("robot.sensor_1") = sensor_1 ;
-	datos.find("robot.sensor_2") = sensor_2 ;
-	datos.find("robot.sensor_3") = sensor_3 ;
-
-	datos.find("robot.avanzo_en_x") = avanzo_en_x?1:0 ;
-	datos.find("robot.avanzo_en_y") = avanzo_en_y?1:0 ;
-	datos.find("robot.avanzo_en_z") = avanzo_en_z?1:0 ;
-
-	
+	datos.set_val("robot.sensor_adelante",		0) ;
+	datos.set_val("robot.sensor_atras",		0) ;
+	datos.set_val("robot.sensor_derecha",		0) ;
+	datos.set_val("robot.sensor_izquierda",		1) ;
+	datos.set_val("robot.avanzo_adelante",		1) ;
+	datos.set_val("robot.avanzo_atras",		0) ;
+	datos.set_val("robot.avanzo_derecha",		0) ;
+	datos.set_val("robot.avanzo_izquierda",		0) ;
 }
 
 
 
 //
-int main(int argc, char** argv)
+int main(int argc, char* argv[])
 {
 	//
-	CMiEntorno			e ;
+	CMiEntorno*			e = new CMiEntorno;
 	CSistemaAutonomo		a ;
 
-	e.inicializar() ;
+	e->inicializar() ;
 
 	// Inicializo las teorias
-	CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
-	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
-	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
-	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
-	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
-	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
-	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
-	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-
-	CTeoria t2("Avanzar_Y_1", "AvanzarY", 1, 1) ;
-	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", 0) ;
-	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
-	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
-	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
-	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 0) ;
-	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
-	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 0) ;
-	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-
-	CTeoria t3("Avanzar_Z_1", "AvanzarZ", 1, 1) ;
-	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", 0) ;
-	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
-	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
-	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
-	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 0) ;
-	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 0) ;
-	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 1) ;
-	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
-	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
-	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
-
-	a.teorias.add(t1.nombre.c_str(), t1) ;
-	a.teorias.add(t2.nombre.c_str(), t2) ;
-	a.teorias.add(t3.nombre.c_str(), t3) ;
-
-	
-	// Inicializo el SA
-	a.p_entorno = (CEntorno*)(&e) ;
+	CTeoria* pt1 = new CTeoria("Avanzar", "avanzar", 1, 1) ;
+	CTeoria& t1 = *pt1;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",	0) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",		ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",		ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",	ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",	ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",		ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",		ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",	ANY) ;	
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",		ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",		ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",		ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",		ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",		1) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",		0) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",		0) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",		0) ;
+
+	CTeoria* pt2 = new CTeoria("Retroceder", "retroceder", 1, 1) ;
+	CTeoria& t2 = *pt2;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",	ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",		0) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",		ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",	ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",	ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",		ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",		ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",	ANY) ;	
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",		ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",		ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",		ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",		ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",		0) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",		1) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",		0) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",		0) ;
+
+
+	CTeoria* pt3 = new CTeoria("Derecha", "derecha", 1, 1) ;
+	CTeoria& t3 = *pt3;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",	ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",		ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",		0) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",	ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",	ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",		ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",		ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",	ANY) ;	
+	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",		ANY) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",		ANY) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",		ANY) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",		ANY) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",		0) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",		0) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",		1) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",		0) ;
+
+
+	CTeoria* pt4 = new CTeoria("Eludir.1", "derecha", 1, 1) ;
+	CTeoria& t4 = *pt4;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",	1) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",		ANY) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",		0) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",	ANY) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",	ANY) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",		ANY) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",		ANY) ;
+	t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",	ANY) ;	
+	t4.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",		0) ;
+	t4.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",		ANY) ;
+	t4.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",		ANY) ;
+	t4.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",		ANY) ;
+	t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",		0) ;
+	t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",		ANY) ;
+	t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",		1) ;
+	t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",		ANY) ;
+
+
+	a.teorias.add(t1.nombre, pt1) ;
+	a.teorias.add(t2.nombre, pt2) ;
+	a.teorias.add(t3.nombre, pt3) ;
+	a.teorias.add(t4.nombre, pt4) ;
+#ifdef DEBUG
+	std::cout << "Agrega teoria: " << t1 << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t1.datos_iniciales << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t1.datos_finales << "\n";
+	std::cout << "Agrega teoria: " << t2 << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t2.datos_iniciales << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t2.datos_finales << "\n";
+	std::cout << "Agrega teoria: " << t3 << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t3.datos_iniciales << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t3.datos_finales << "\n";
+	std::cout << "Agrega teoria: " << t4 << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t4.datos_iniciales << "\n";
+	std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t4.datos_finales << "\n";
+#endif // DEBUG
 
+	// Inicializo el SA
+	delete a.p_entorno;
+	a.p_entorno = e;
 
 	// Obtengo un plan
-	double p = 1 ;
-	CIndiceMagico<CTeoria> plan ;
-	CIndiceMagico<t_dato> datos_finales ;
- 
-	datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+	CIndiceMagico<t_dato> datos_finales;
+
+	a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante", 1) ;
+	//a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+
+	for (int i = 0; i < 3; ++i)
+	{
 
-	a.planificar (a.p_entorno->datos, datos_finales, plan, p) ;
+		std::cout << "Teorias:\n" << a.teorias << "\n";
 
-	for (unsigned i=0; i<plan.count(); i++)
-		std::cout << plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
+		a.plan();
 
 
-	// Ejecuto el plan
-//	a.ejecutar(plan) ;
+		while (a.has_next_theory())
+		{
+			CTeoria* t = a.get_next_theory();
+			// Deberia ejecutar accion y actualizar entorno
+			if (a.validate_theory(t))
+			{
+				std::cout << "Valida\n";
+			}
+			else
+			{
+				std::cout << "No valida, planificamos de nuevo\n";
+				break;
+			}
+		}
 
+	}
 
 	return 0 ;
 }