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diff --git a/trunk/src/main.cpp b/trunk/src/main.cpp
index 648505a..93ad8a6 100644
--- a/trunk/src/main.cpp
+++ b/trunk/src/main.cpp
@@ -1,38 +1,19 @@
+
 #include "main.h"
+#include <iostream>
 
 //
-double CMiEntorno::AvanzarX()
-{
-	avanzo_en_x = true ;
-	return 0 ;
-}
-
-
-double CMiEntorno::AvanzarY()
-{
-	avanzo_en_y = true ;
-	return 0 ;
-}
-
-
-double CMiEntorno::AvanzarZ()
-{
-	avanzo_en_z = true ;
-	return 0 ;
-}
-
-
-CMiEntorno::CMiEntorno():
-	avanzo_en_x(true), avanzo_en_y(true), avanzo_en_z(true)
+void CMiEntorno::inicializar()
 {
 	// Inicializo el Entorno
-	datos.add("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-	datos.add("robot.avanzo_en_y", 1) ;
-	datos.add("robot.avanzo_en_z", 1) ;
+	datos.add("robot.avanzo_en_x", 0) ;
+	// old datos.add("robot.avanzo_en_y", 0) ;
+	// old datos.add("robot.avanzo_en_z", 0) ;
 
 	datos.add("robot.sensor_1", 0) ;
 	datos.add("robot.sensor_2", 0) ;
 	datos.add("robot.sensor_3", 0) ;
+	datos.add("robot.sensor_4", 0) ; // new
 }
 
 
@@ -41,6 +22,7 @@ void CMiEntorno::actualizar()
 	datos.find("robot.sensor_1") = sensor_1 ;
 	datos.find("robot.sensor_2") = sensor_2 ;
 	datos.find("robot.sensor_3") = sensor_3 ;
+	datos.find("robot.sensor_4") = 20 ; // new
 
 	datos.find("robot.avanzo_en_x") = avanzo_en_x?1:0 ;
 	datos.find("robot.avanzo_en_y") = avanzo_en_y?1:0 ;
@@ -49,76 +31,119 @@ void CMiEntorno::actualizar()
 	
 }
 
-struct CMiTeoria1: CTeoria< CMiEntorno >
-{
-	CMiTeoria1(CMiEntorno& e):
-		CTeoria< CMiEntorno >("Avanzar_X_1", 1, 1, e)
-	{
-		datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
-		datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-	}
-	double funcion()
-	{
-		entorno.avanzo_en_x = true ;
-		return 0 ;
-	}
-};
-
-struct CMiTeoria2: CTeoria< CMiEntorno >
-{
-	CMiTeoria2(CMiEntorno& e):
-		CTeoria< CMiEntorno >("Avanzar_Y_1", 1, 1, e)
-	{
-		datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", 0) ;
-		datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
-	}
-	double funcion()
-	{
-		entorno.avanzo_en_y = true ;
-		return 0 ;
-	}
-};
-
-struct CMiTeoria3: CTeoria< CMiEntorno >
-{
-	CMiTeoria3(CMiEntorno& e):
-		CTeoria< CMiEntorno >("Avanzar_Z_1", 1, 1, e)
-	{
-		datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", 0) ;
-		datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 1) ;
-	}
-	double funcion()
-	{
-		entorno.avanzo_en_z = true ;
-		return 0 ;
-	}
-};
+
 
 //
-int main(int argc, char** argv)
+int main(int argc, char* argv[])
 {
 	//
-	CMiEntorno                     e ;
-	CSistemaAutonomo< CMiEntorno > a(e) ;
+	CMiEntorno*			e = new CMiEntorno;
+	CSistemaAutonomo		a ;
+
+	e->inicializar() ;
+
+/* OLD
+	// Inicializo las teorias
+	CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+
+	CTeoria t2("Avanzar_Y_1", "AvanzarY", 1, 1) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", 0) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 0) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 0) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+
+	CTeoria t3("Avanzar_Z_1", "AvanzarZ", 1, 1) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", 0) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 0) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 0) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 1) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+*/
 
+	// Inicializo las teorias
+	CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
 
 	// Inicializo las teorias
-	a.teorias.add("teoria1", new CMiTeoria1(e)) ;
-	a.teorias.add("teoria2", new CMiTeoria2(e)) ;
-	a.teorias.add("teoria3", new CMiTeoria3(e)) ;
+	CTeoria t2("Avanzar_X_2", "AvanzarX", 1, 1) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
+
+	a.teorias.add(t1.nombre.c_str(), t1) ;
+	a.teorias.add(t2.nombre.c_str(), t2) ;
+	// OLD a.teorias.add(t3.nombre.c_str(), t3) ;
+
+	
+	// Inicializo el SA
+	delete a.p_entorno;
+	a.p_entorno = e;
 
 
 	// Obtengo un plan
 	double p = 1 ;
-	CIndiceMagico<CTeoria< CMiEntorno >* >* p_plan ;
-	CIndiceMagico<t_dato> datos_finales ;
+	CIndiceMagico<CTeoria> plan ;
+	CIndiceMagico<t_dato> datos_finales;
+
+	a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+	a.plan();
+	for (unsigned i=0; i<a.m_plan.count(); i++)
+		std::cout << a.m_plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
+
+ 
+//	datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+
+//	a.planificar (a.p_entorno->datos, datos_finales, plan, p) ;
 
-	datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+//	for (unsigned i=0; i<plan.count(); i++)
+//		std::cout << plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
 
-	p_plan = a.new_plan(datos_finales, p) ;
 
-	for (int i=0; i<p_plan->count(); i++)
-		std::cout << (*p_plan)[i]->nombre << std::endl ;
+	// Ejecuto el plan
+//	a.ejecutar(plan) ;
 
 
 	return 0 ;