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diff --git a/trunk/src/main.cpp b/trunk/src/main.cpp
index 648505a..a259805 100644
--- a/trunk/src/main.cpp
+++ b/trunk/src/main.cpp
@@ -1,34 +1,36 @@
+
 #include "main.h"
+#include <iostream>
 
 //
-double CMiEntorno::AvanzarX()
+double AvanzarX(CEntorno& e)
 {
 	avanzo_en_x = true ;
 	return 0 ;
 }
 
 
-double CMiEntorno::AvanzarY()
+double AvanzarY(CEntorno& e)
 {
 	avanzo_en_y = true ;
 	return 0 ;
 }
 
 
-double CMiEntorno::AvanzarZ()
+double AvanzarZ(CEntorno& e)
 {
 	avanzo_en_z = true ;
 	return 0 ;
 }
 
 
-CMiEntorno::CMiEntorno():
-	avanzo_en_x(true), avanzo_en_y(true), avanzo_en_z(true)
+//
+void CMiEntorno::inicializar()
 {
 	// Inicializo el Entorno
-	datos.add("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-	datos.add("robot.avanzo_en_y", 1) ;
-	datos.add("robot.avanzo_en_z", 1) ;
+	datos.add("robot.avanzo_en_x", 0) ;
+	datos.add("robot.avanzo_en_y", 0) ;
+	datos.add("robot.avanzo_en_z", 0) ;
 
 	datos.add("robot.sensor_1", 0) ;
 	datos.add("robot.sensor_2", 0) ;
@@ -49,76 +51,84 @@ void CMiEntorno::actualizar()
 	
 }
 
-struct CMiTeoria1: CTeoria< CMiEntorno >
-{
-	CMiTeoria1(CMiEntorno& e):
-		CTeoria< CMiEntorno >("Avanzar_X_1", 1, 1, e)
-	{
-		datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
-		datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
-	}
-	double funcion()
-	{
-		entorno.avanzo_en_x = true ;
-		return 0 ;
-	}
-};
-
-struct CMiTeoria2: CTeoria< CMiEntorno >
-{
-	CMiTeoria2(CMiEntorno& e):
-		CTeoria< CMiEntorno >("Avanzar_Y_1", 1, 1, e)
-	{
-		datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", 0) ;
-		datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
-	}
-	double funcion()
-	{
-		entorno.avanzo_en_y = true ;
-		return 0 ;
-	}
-};
-
-struct CMiTeoria3: CTeoria< CMiEntorno >
-{
-	CMiTeoria3(CMiEntorno& e):
-		CTeoria< CMiEntorno >("Avanzar_Z_1", 1, 1, e)
-	{
-		datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", 0) ;
-		datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 1) ;
-	}
-	double funcion()
-	{
-		entorno.avanzo_en_z = true ;
-		return 0 ;
-	}
-};
+
 
 //
 int main(int argc, char** argv)
 {
 	//
-	CMiEntorno                     e ;
-	CSistemaAutonomo< CMiEntorno > a(e) ;
+	CMiEntorno				e ;
+	CSistemaAutonomo		a ;
 
+	e.inicializar() ;
 
 	// Inicializo las teorias
-	a.teorias.add("teoria1", new CMiTeoria1(e)) ;
-	a.teorias.add("teoria2", new CMiTeoria2(e)) ;
-	a.teorias.add("teoria3", new CMiTeoria3(e)) ;
+	CTeoria t1("Avanzar_X_1", &AvanzarX, 1, 1) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
+	t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 0) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 0) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+
+	CTeoria t2("Avanzar_Y_1", &AvanzarY, 1, 1) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", 0) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
+	t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 0) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 0) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+
+	CTeoria t3("Avanzar_Z_1", &AvanzarZ, 1, 1) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", 0) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_y", ANY) ;
+	t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_z", ANY) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 0) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 0) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 1) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+	t3.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+
+	a.teorias.add(t1.nombre.c_str(), t1) ;
+	a.teorias.add(t2.nombre.c_str(), t2) ;
+	a.teorias.add(t3.nombre.c_str(), t3) ;
+
+	
+	// Inicializo el SA
+	a.p_entorno = (CEntorno*)(&e) ;
 
 
 	// Obtengo un plan
 	double p = 1 ;
-	CIndiceMagico<CTeoria< CMiEntorno >* >* p_plan ;
+	CIndiceMagico<CTeoria> plan ;
 	CIndiceMagico<t_dato> datos_finales ;
+ 
+	datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
+
+	a.planificar (a.p_entorno->datos, datos_finales, plan, p) ;
 
-	datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+	for (unsigned i=0; i<plan.count(); i++)
+		std::cout << plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
 
-	p_plan = a.new_plan(datos_finales, p) ;
 
-	for (int i=0; i<p_plan->count(); i++)
-		std::cout << (*p_plan)[i]->nombre << std::endl ;
+	// Ejecuto el plan
+	a.ejecutar(plan) ;
 
 
 	return 0 ;