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index 5c8fdd4..391d5bc 100644
--- a/trunk/src/SistemaAutonomoDemo.tz
+++ b/trunk/src/SistemaAutonomoDemo.tz
@@ -10,49 +10,69 @@ Control : SistemaAutonomoController {
 		sa (object).
 		teoria (object).
 		entorno (hash).
+		datos-finales (hash).
 
 		print "Llena entorno".
-		entorno{"sensor1"} = 10.5.
-		entorno{"sensor2"} = 1.5.
+		entorno{"sensor"} = 0.
+		entorno{"movido"} = 0.
 
 		print "Crea Sistema autónomo".
 		sa = new SistemaAutonomo.
 
 		print "Crea Teorías".
-		teorias = 3 new Teorias.
-		teorias{0} init named "t1" with-action 1.
-		teorias{1} init named "t2" with-action 2.
-		teorias{2} init named "t3" with-action 3.
-
-		print "Carga datos a las teorías".
-		(teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor1" value 10.5.
-		(teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor2" value 0.5.
-		(teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor1" value 0.5.
-		(teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor2" value 10.5.
-		(teorias{2}) set-dato-inicial name "sensor1" value 5.5.
-		(teorias{2}) set-dato-inicial name "sensor2" value 5.5.
+		teorias = 2 new Teorias.
+		teorias{0} init named "t1" with-action "avanza".
+		(teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor" value 0.
+		(teorias{0}) set-dato-inicial name "movido" value -3000000.
+		(teorias{0}) set-dato-final name "sensor" value -3000000.
+		(teorias{0}) set-dato-final name "movido" value 1.
+
+		teorias{1} init named "t2" with-action "retrocede".
+		(teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor" value 1.
+		(teorias{1}) set-dato-inicial name "movido" value -3000000.
+		(teorias{1}) set-dato-final name "sensor" value -3000000.
+		(teorias{1}) set-dato-final name "movido" value 1.
 
 		print "Agrega teorías al sistema autónomo".
 		sa add teoria (teorias{0}).
 		sa add teoria (teorias{1}).
-		sa add teoria (teorias{2}).
 		print "Actualiza entorno".
-		sa update entorno entorno.
+		sa update-entorno entorno entorno.
+		print "Ponemos condición final esperada para el plan".
+		datos-finales{"movido"} = 1.
+		sa update-datos-finales datos-finales datos-finales.
 		print "Calcula el plan".
 		sa plan.
-		print "Obtiene próxima teoría".
-		teoria = sa get-next-theory.
-		print "Obtiene datos de la teoría teoría".
-		print(teoria get-nombre).
-		print(teoria get-accion).
-		print "Valida teoría".
-		if (sa validate theory teoria): {
-			print "valida".
+		print "Vemos si tiene una teoría más".
+		while (sa has-next-theory): {
+			print "Sí, tiene".
+			print "Obtiene próxima teoría".
+			teoria = sa get-next-theory.
+			print "Obtiene datos de la teoría teoría".
+			print(teoria get-nombre).
+			print(teoria get-accion).
+			if ((teoria get-accion) == "avanza"): {
+				entorno{"sensor"} = 1.
+				entorno{"movido"} = 1.
+			}
+			if ((teoria get-accion) == "retrocede"): {
+				entorno{"sensor"} = 0.
+				entorno{"movido"} = 1.
+			}
+			print "Valida teoría".
+			sa update-entorno entorno entorno.
+			if (sa validate theory teoria): {
+				print "valida".
+			}
+			else {
+				print "Teoria no valida, salimos".
+			}
+			print "Vemos si tiene una teoría más".
 		}
+		print "No, no tiene".
 
 		free teorias{0}.
 		free teorias{1}.
-		free teorias{2}.
 		free sa.
 
 }