Últimos cambios y documentación.

Agrega un modo de salida intentando que sea más fácil generar tablas con la evolución del planificador para el informe.

Bugfix, cambia modo de rotación para que rote en el lugar y varios cambios de parámetros para que funcione mejor.

Documentación como me la pasó Leandro.

Varios cambios para terminar de integrar. Ya está casi andando perfecto, sólo hay algunos comportamientos raros pero para hacer el informe se puede usar perfecto.

Se agregan la máxima cantidad de pasos al planificar y la máxima cantidad de teorías que puede tener el planificador como parámetros del constructor del sistema autónomo así no hay que recompilar para probar valores distintos.

Se cambia de lugar la purgación de teorías porque podía pasar que se purge una teoria que iba a ser utilizada en un plan.

Bugfix en log (ahora se muestra la teoría que se purgó, no el puntero).

Cleanups varios.
* Se sacan variables que no se usaban para evitar warnings.
* Se parametriza el threshold del sensor.
* Se eliminan algunos "print".
* Se juega un poco con los parámetros del planificador para que acepte más teorías.
* Se agregan opciones al Makefile para compilar "release".

Se purgan teorias porque cuando hay muchas se arrastra el planificador. Tambien se baja la cantidad maxima de recursiones al planificar.

Mueve el logging de la lista de teorias al sistema autónomo.

Se actualiza el entorno (los sensores) en todas las iteraciones.

El sensor ahora devuelve valor binario (0 si no tiene nada adelante, 1 si sí tiene).

Elimina sobrecarga de operator= y ctor de copia de CTeoria que se usaban para debug.

Bugfix en CIndiceMagico::remove(string).

Error bizarro que hizo que no se agreguen estos archivos.

Termina de reestructurar y borrar cosas viejas y bugfixes mínimos que permiten que corra la simulación (aunque no hace nada porque los sensores tienen rangos muy grandes, habría que hacerlos "binarios").

Se avanza más con la integración (aun sin probar).

Bugfixes.

Reestructuración y limpieza de archivos viejos.

Cambios estéticos.

Merge de Celdas-2-6 con Celdas-2-7. No está probado y seguramente no anda nada, pero es una base.

Evitamos memory leaks.

Limpia un poco el main de ejemplo.

Bugfixes varios. Lo más importante es que ahora se almacenan las teorías en los planes (y en el sistema autónomo) como punteros en vez de copias. Las copias producían grandes problemas de performance y lo que es peor, que no permitían que algunas heurísticas tengan efecto porque se modificaban las copias en vez de los originales.

Haciendo pruebas básicas parece que ahora el sistema autónomo anda jamón =)

Mejora debug para IndiceMagico (agregando especialización de template para punteros).

Agrega mejor info de debug y limpia las pruebas.

Encontré el bug hijoderemilputa!!! Mea culpa, mea culpa, mea culpa...

Nueva versión del robot usando el sistema autónomo.

SistemaAutonomo.tz define ANY como constante.

Usa la nueva forma de llamar al planificador.

CTeoria usa strings en vez de char*.

Mejora Makefile

Indice mágico ahora usa std::vector porque estaba muy buggy y explotaba.

Adaptación de Sistema Autónomo para que pueda hablar más fácil con Breve.

Se corrigen cosas y se vuelve a cambiar la interfaz con el sistema autónomo. Ahora SistemaAutonomoDemo.tz anda de nuevo.

Construyo wrappers con la nueva interfaz que habíamos hablado para el sistema autónomo (con algunos cambios). Tampoco está probado pero compilar, compila.

Bugfix de set_val() (no verifiqué que ande).

Agrega heurística de generalización hecha por Daniel.

ahora gira :)
Demo-2wheels2-5.tz es un ejemplo girando
Ahora falta meterlo en el laberinto

robot en laberinto

el sensado del robot ya esta, cuando lo integremos seguro habra que agregar cosas pero lo vemos ahi.
Si lo prueban dejenlo andar hasta el final (hasta antes de caerse), para ver como detecta las paredes.

Termino de encapsular todo lo que puedo encapsular en el estado en que esta el sistema autonomo. Tambien subo una prueba hecha en breve que usa las cosas encapsuladas (aunque no hace demasiado, pero me garantiza que al menos no tiene errores sintacticos y que "compila").

Primera version del plugin. Faltan cosas pero es todo lo que puedo hacer por ahora... ESTAMOS EN EL HORNO

Agrego documento sobre planificador subido al grupo (con algunas correcciones minimas).

Fix de bug que hacia morira con SIGSEGV al test de C++.

Added a file remotely

Added a file remotely

Intento de poner más sensores (no anda).

Mejora Makefile.

Distintos modelos de robots con los que estuve jugando. El único que parece
andar respetablemente bien es el Demo-4wheels.tz.

Se mejora lectura del sensor y se elimina variable sin demasiada utilidad.

Arreglo bug horrible. El get-sensor-value era una especie de random (lo que no
entiendo es como cambiaba de valor).

Subo la versión 1.0.3 con correcciones para que compile y no tire warnings.

Se mejora el demo, se agrega una rueda más (central) al robot para que sea más
estable (tal vez en el robot posta haya que sacarla porque impida la rotación
por diferencia de velocidad en las ruebas laterales) y se ajustan los valores de
medición del sensor para que se comporte como se espera (se aleje y acerque de
las paredes).

Checkin inicial de Clases de simulación para breve.

Se reacomoda un poco como para que compile.

Initial directory structure.