From a88df59fdcc06b0ff24616e1bf0c8bf58bbca41d Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Leandro Lucarella <llucax@gmail.com>
Date: Sun, 17 Dec 2006 22:39:18 +0000
Subject: [PATCH] =?utf8?q?Cleanups=20varios.=20*=20Se=20sacan=20variables?=
 =?utf8?q?=20que=20no=20se=20usaban=20para=20evitar=20warnings.=20*=20Se?=
 =?utf8?q?=20parametriza=20el=20threshold=20del=20sensor.=20*=20Se=20elimi?=
 =?utf8?q?nan=20algunos=20"print".=20*=20Se=20juega=20un=20poco=20con=20lo?=
 =?utf8?q?s=20par=C3=A1metros=20del=20planificador=20para=20que=20acepte?=
 =?utf8?q?=20m=C3=A1s=20teor=C3=ADas.=20*=20Se=20agregan=20opciones=20al?=
 =?utf8?q?=20Makefile=20para=20compilar=20"release".?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=utf8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 trunk/src/Makefile           |  3 +++
 trunk/src/breve/Celdas.tz    | 17 +++--------------
 trunk/src/breve/Laberinto.tz |  4 ----
 trunk/src/sistemaautonomo.h  |  4 ++--
 4 files changed, 8 insertions(+), 20 deletions(-)

diff --git a/trunk/src/Makefile b/trunk/src/Makefile
index 1b5a2fe..36eb48f 100644
--- a/trunk/src/Makefile
+++ b/trunk/src/Makefile
@@ -1,6 +1,9 @@
 
 BREVEDIR=../../breve_2.4/plugins
+# DEBUG
 CXXFLAGS=-Wall -g -I$(BREVEDIR) -DDEBUG
+# OPTIMIZE
+#CXXFLAGS=-Wall -O2 -I$(BREVEDIR) -DNDEBUG
 
 targets=test plugin.so
 
diff --git a/trunk/src/breve/Celdas.tz b/trunk/src/breve/Celdas.tz
index 2998cb9..7c1afdc 100644
--- a/trunk/src/breve/Celdas.tz
+++ b/trunk/src/breve/Celdas.tz
@@ -8,6 +8,7 @@
 
 @define CELDAS_MAX_VELOCITY 30.
 @define CELDAS_TURNO 100.
+@define CELDAS_SENSOR_THRESHOLD 9.
 
 PhysicalControl : CeldasControl {
 	% This class is used for building simple vehicle 
@@ -55,7 +56,6 @@ MultiBody : CeldasLightVehicle (aka CeldasLightVehicles) {
 		bodyLink (object).
 
 		wheels (list).
-		sensors (list).
 
 	+ to init:
 		bodyShape = new Shape.
@@ -316,13 +316,12 @@ CeldasLightVehicle : CeldasVehicle (aka CeldasVehicles) {
 		sa update-datos-finales with datos-finales.
 
         +to iterate:
-		fl, fr(float).
-
 		self update-entorno.
 
 		if (0): # TODO posicion_final == posicion_actual
 		{
 			print "Llegamos al FINAL!!!".
+			self set-global-velocity to 0.
 			return.
 		}
 
@@ -341,10 +340,8 @@ CeldasLightVehicle : CeldasVehicle (aka CeldasVehicles) {
 
 		if (iterate == 0):
 		{
-			print "iteracion 0".
 			if (sa has-next-theory):
 			{
-				print "hay teoria".
 				teoria = sa get-next-theory.
 				if ((teoria get-accion) == "adelante"):
 				{
@@ -382,11 +379,9 @@ CeldasLightVehicle : CeldasVehicle (aka CeldasVehicles) {
 			# TODO if (posicion_actual == posicion_inicial): movido = false. else movido = true.
 			if (sa validate theory teoria):
 		       	{
-				print "valida".
 			}
 			else
 			{
-				print "Teoria no valida".
 				plan_finished = 1.
 			}
 		}
@@ -526,7 +521,7 @@ Link : CeldasSensor (aka CeldasSensors) {
 		val (float).
 
 		val = self get-data.
-		if (val > 10): return 0.
+		if (val > CELDAS_SENSOR_THRESHOLD): return 0.
 		else           return 1.
         
         #+ to iterate:
@@ -535,16 +530,10 @@ Link : CeldasSensor (aka CeldasSensors) {
 		i (object).
 		min,dist (float).
                 v,obs(vector).
-		aux(float).
 		j (int).
 		des2,des3(int).
 		wallBegin,wallEnd,wallCenter (float).
-                
-		toObstacle(vector).
-                largeWall (float).
-                
                 obsLoc (vector).                
-                location (vector).
                 posObstacle,destiny,yo(vector).
                                              
            	draw clear.
diff --git a/trunk/src/breve/Laberinto.tz b/trunk/src/breve/Laberinto.tz
index 71b18fb..8ab1619 100644
--- a/trunk/src/breve/Laberinto.tz
+++ b/trunk/src/breve/Laberinto.tz
@@ -174,11 +174,7 @@ CeldasObstacle  : Labyrinth{
 
 Control: myControl{
 + variables:
-    agent(object).
-    pared(object).
     labe(object). 
-    
-    sensor (object).
     vehicle (object).
  
 + to init:
diff --git a/trunk/src/sistemaautonomo.h b/trunk/src/sistemaautonomo.h
index 1aa60d9..819db8a 100644
--- a/trunk/src/sistemaautonomo.h
+++ b/trunk/src/sistemaautonomo.h
@@ -57,7 +57,7 @@ typedef double t_dato ;
 // Cantidad maxima de pasos que puede tener un plan.
 // Cuanto mas grande sea este numero, mas ciclos puede tardar el proceso de planificacion.
 // Este valor es un compromiso entre performance y eficiencia.
-#define PASOS_MAXIMOS_DE_PLAN		5
+#define PASOS_MAXIMOS_DE_PLAN		4
 
 // El metodo de planificacion puede encontrar varios planes, y de ellos elige el mejor.
 // Si se hace seleccionar TODOS los posibles planes, puede tardar demasiado.
@@ -69,7 +69,7 @@ typedef double t_dato ;
 // Cantidad máxima de teorías que puede tener el planificador. Al haber muchas teorías el
 // tarda demasiado tiempo en planificar, por lo tanto es necesario sacar algunas teorías
 // para que sea utilizable.
-#define TEORIAS_MAX			7
+#define TEORIAS_MAX			20
 
 // Es la minima relacion P/K que puede tener una teoria para considerarse como aceptable.
 #define TOLERANCIA					0.75
-- 
2.43.0