trunk/src/main.cpp

   1
   2 #include "main.h"
   3 #include <iostream>
   4
   5 //
   6 void CMiEntorno::inicializar()
   7 {
   8         // Inicializo el Entorno
   9         datos.add("robot.sensor_adelante",      1) ;
  10         datos.add("robot.sensor_atras",         0) ;
  11         datos.add("robot.sensor_derecha",       0) ;
  12         datos.add("robot.sensor_izquierda",     0) ;
  13         datos.add("robot.avanzo_adelante",      0) ;
  14         datos.add("robot.avanzo_atras",         0) ;
  15         datos.add("robot.avanzo_derecha",       0) ;
  16         datos.add("robot.avanzo_izquierda",     0) ;
  17 }
  18
  19
  20 void CMiEntorno::actualizar()
  21 {
  22         datos.set_val("robot.sensor_adelante",          0) ;
  23         datos.set_val("robot.sensor_atras",             0) ;
  24         datos.set_val("robot.sensor_derecha",           0) ;
  25         datos.set_val("robot.sensor_izquierda",         1) ;
  26         datos.set_val("robot.avanzo_adelante",          1) ;
  27         datos.set_val("robot.avanzo_atras",             0) ;
  28         datos.set_val("robot.avanzo_derecha",           0) ;
  29         datos.set_val("robot.avanzo_izquierda",         0) ;
  30 }
  31
  32
  33
  34 //
  35 int main(int argc, char* argv[])
  36 {
  37         //
  38         CMiEntorno*                     e = new CMiEntorno;
  39         CSistemaAutonomo                a ;
  40
  41         e->inicializar() ;
  42
  43         // Inicializo las teorias
  44         CTeoria* pt1 = new CTeoria("Avanzar", "avanzar", 1, 1) ;
  45         CTeoria& t1 = *pt1;
  46         t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",        0) ;
  47         t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",           ANY) ;
  48         t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",         ANY) ;
  49         t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",       ANY) ;
  50         t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",        ANY) ;
  51         t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",           ANY) ;
  52         t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",         ANY) ;
  53         t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",       ANY) ;
  54         t1.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",          ANY) ;
  55         t1.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",             ANY) ;
  56         t1.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",           ANY) ;
  57         t1.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",         ANY) ;
  58         t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",          1) ;
  59         t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",             0) ;
  60         t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",           0) ;
  61         t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",         0) ;
  62
  63         CTeoria* pt2 = new CTeoria("Retroceder", "retroceder", 1, 1) ;
  64         CTeoria& t2 = *pt2;
  65         t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",        ANY) ;
  66         t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",           0) ;
  67         t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",         ANY) ;
  68         t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",       ANY) ;
  69         t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",        ANY) ;
  70         t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",           ANY) ;
  71         t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",         ANY) ;
  72         t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",       ANY) ;
  73         t2.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",          ANY) ;
  74         t2.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",             ANY) ;
  75         t2.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",           ANY) ;
  76         t2.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",         ANY) ;
  77         t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",          0) ;
  78         t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",             1) ;
  79         t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",           0) ;
  80         t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",         0) ;
  81
  82
  83         CTeoria* pt3 = new CTeoria("Derecha", "derecha", 1, 1) ;
  84         CTeoria& t3 = *pt3;
  85         t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",        ANY) ;
  86         t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",           ANY) ;
  87         t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",         0) ;
  88         t3.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",       ANY) ;
  89         t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",        ANY) ;
  90         t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",           ANY) ;
  91         t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",         ANY) ;
  92         t3.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",       ANY) ;
  93         t3.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",          ANY) ;
  94         t3.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",             ANY) ;
  95         t3.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",           ANY) ;
  96         t3.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",         ANY) ;
  97         t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",          0) ;
  98         t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",             0) ;
  99         t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",           1) ;
 100         t3.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",         0) ;
 101
 102
 103         CTeoria* pt4 = new CTeoria("Eludir.1", "derecha", 1, 1) ;
 104         CTeoria& t4 = *pt4;
 105         t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_adelante",        1) ;
 106         t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_atras",           ANY) ;
 107         t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_derecha",         0) ;
 108         t4.datos_iniciales.add ("robot.sensor_izquierda",       ANY) ;
 109         t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_adelante",        ANY) ;
 110         t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_atras",           ANY) ;
 111         t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_derecha",         ANY) ;
 112         t4.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_izquierda",       ANY) ;
 113         t4.datos_finales.add ("robot.sensor_adelante",          0) ;
 114         t4.datos_finales.add ("robot.sensor_atras",             ANY) ;
 115         t4.datos_finales.add ("robot.sensor_derecha",           ANY) ;
 116         t4.datos_finales.add ("robot.sensor_izquierda",         ANY) ;
 117         t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante",          0) ;
 118         t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_atras",             ANY) ;
 119         t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_derecha",           1) ;
 120         t4.datos_finales.add ("robot.avanzo_izquierda",         ANY) ;
 121
 122
 123         a.teorias.add(t1.nombre, pt1) ;
 124         a.teorias.add(t2.nombre, pt2) ;
 125         a.teorias.add(t3.nombre, pt3) ;
 126         a.teorias.add(t4.nombre, pt4) ;
 127 #ifdef DEBUG
 128         std::cout << "Agrega teoria: " << t1 << "\n";
 129         std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t1.datos_iniciales << "\n";
 130         std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t1.datos_finales << "\n";
 131         std::cout << "Agrega teoria: " << t2 << "\n";
 132         std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t2.datos_iniciales << "\n";
 133         std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t2.datos_finales << "\n";
 134         std::cout << "Agrega teoria: " << t3 << "\n";
 135         std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t3.datos_iniciales << "\n";
 136         std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t3.datos_finales << "\n";
 137         std::cout << "Agrega teoria: " << t4 << "\n";
 138         std::cout << "\tdatos_iniciales:\n" << t4.datos_iniciales << "\n";
 139         std::cout << "\tdatos_finales:\n" << t4.datos_finales << "\n";
 140 #endif // DEBUG
 141
 142         // Inicializo el SA
 143         delete a.p_entorno;
 144         a.p_entorno = e;
 145
 146         // Obtengo un plan
 147         CIndiceMagico<t_dato> datos_finales;
 148
 149         a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_adelante", 1) ;
 150         //a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
 151
 152         for (int i = 0; i < 3; ++i)
 153         {
 154
 155                 std::cout << "Teorias:\n" << a.teorias << "\n";
 156
 157                 a.plan();
 158
 159
 160                 while (a.has_next_theory())
 161                 {
 162                         CTeoria* t = a.get_next_theory();
 163                         // Deberia ejecutar accion y actualizar entorno
 164                         if (a.validate_theory(t))
 165                         {
 166                                 std::cout << "Valida\n";
 167                         }
 168                         else
 169                         {
 170                                 std::cout << "No valida, planificamos de nuevo\n";
 171                                 break;
 172                         }
 173                 }
 174
 175         }
 176
 177         return 0 ;
 178 }
 179
 180