trunk/src/breve/SistemaAutonomoDemo.tz

   1 @use Control.
   2 @use SistemaAutonomo.
   3
   4 Controller SistemaAutonomoController.
   5
   6 Control : SistemaAutonomoController {
   7
   8         + to init:
   9                 teorias (list).
  10                 sa (object).
  11                 teoria (object).
  12                 entorno (hash).
  13                 datos-finales (hash).
  14
  15                 print "Crea Sistema autonomo".
  16                 sa = new SistemaAutonomo.
  17                 sa init with-max-pasos 4 with-max-teorias 15.
  18
  19                 print "Llena entorno".
  20                 entorno{"sensor1"} = 0.
  21                 entorno{"sensor2"} = 0.
  22                 entorno{"sensor3"} = 0.
  23                 entorno{"sensor4"} = 0.
  24                 entorno{"movido"} = 0.
  25
  26                 print "Actualiza entorno".
  27                 sa update-entorno with entorno.
  28
  29                 print "Crea Teoria 1".
  30                 teorias = 2 new Teorias.
  31                 teorias{0} init named "avanzar X 1" with-action "avanzarX".
  32
  33                 print "Carga datos iniciales Teoria 1".
  34                 (teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor1" value ANY.
  35                 (teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor2" value ANY.
  36                 (teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor3" value ANY.
  37                 (teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor4" value ANY.
  38                 (teorias{0}) set-dato-inicial name "movido" value ANY.
  39
  40                 print "Carga datos finales Teoria 1".
  41                 (teorias{0}) set-dato-final name "sensor1" value ANY.
  42                 (teorias{0}) set-dato-final name "sensor2" value ANY.
  43                 (teorias{0}) set-dato-final name "sensor3" value ANY.
  44                 (teorias{0}) set-dato-final name "sensor4" value ANY.
  45                 (teorias{0}) set-dato-final name "movido" value ANY.
  46
  47                 print "Crea Teoria 2".
  48                 teorias{1} init named "avanzar X 2" with-action "avanzarX".
  49
  50                 print "Carga datos iniciales Teoria 2".
  51                 (teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor1" value ANY.
  52                 (teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor2" value ANY.
  53                 (teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor3" value ANY.
  54                 (teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor4" value ANY.
  55                 (teorias{1}) set-dato-inicial name "movido" value ANY.
  56
  57                 print "Carga datos finales Teoria 1".
  58                 (teorias{1}) set-dato-final name "sensor1" value ANY.
  59                 (teorias{1}) set-dato-final name "sensor2" value ANY.
  60                 (teorias{1}) set-dato-final name "sensor3" value ANY.
  61                 (teorias{1}) set-dato-final name "sensor4" value ANY.
  62                 (teorias{1}) set-dato-final name "movido" value ANY.
  63
  64                 print "Agrega teorias al sistema autonomo".
  65                 sa add teoria (teorias{0}).
  66                 sa add teoria (teorias{1}).
  67
  68                 print "Ponemos condicion final esperada para el plan".
  69                 datos-finales{"movido"} = 1.
  70                 sa update-datos-finales with datos-finales.
  71
  72                 print "Calcula el plan".
  73                 sa plan.
  74
  75                 print "Vemos si tiene una teoria mas".
  76                 while (sa has-next-theory): {
  77
  78                         print "Si, tiene".
  79                         print "Obtiene proxima teoria".
  80                         teoria = sa get-next-theory.
  81
  82                         print "Obtiene datos de la teoria".
  83                         print(teoria get-nombre).
  84                         print(teoria get-accion).
  85
  86                         if ((teoria get-accion) == "avanzarX"): {
  87                                 entorno{"sensor1"} = 1.
  88                                 entorno{"movido"} = 1.
  89                         }
  90
  91                         print "Valida teoria".
  92                         sa update-entorno with entorno.
  93                         if (sa validate theory teoria): {
  94                                 print "valida".
  95                         }
  96                         else {
  97                                 print "Teoria no valida, salimos".
  98                         }
  99
 100                         print "Vemos si tiene una teoria mas".
 101                 }
 102                 print "No, no tiene".
 103
 104                 free teorias{0}.
 105                 free teorias{1}.
 106                 free sa.
 107
 108 }
 109