trunk/src/SistemaAutonomoDemo.tz

   1 @use Control.
   2 @use SistemaAutonomo.
   3
   4 Controller SistemaAutonomoController.
   5
   6 Control : SistemaAutonomoController {
   7
   8         + to init:
   9                 teorias (list).
  10                 sa (object).
  11                 teoria (object).
  12                 entorno (hash).
  13                 datos-finales (hash).
  14
  15                 print "Llena entorno".
  16                 entorno{"sensor"} = 0.
  17                 entorno{"movido"} = 0.
  18
  19                 print "Crea Sistema autónomo".
  20                 sa = new SistemaAutonomo.
  21
  22                 print "Crea Teorías".
  23                 teorias = 2 new Teorias.
  24                 teorias{0} init named "t1" with-action "avanza".
  25                 (teorias{0}) set-dato-inicial name "sensor" value 0.
  26                 (teorias{0}) set-dato-inicial name "movido" value -3000000.
  27                 (teorias{0}) set-dato-final name "sensor" value -3000000.
  28                 (teorias{0}) set-dato-final name "movido" value 1.
  29
  30                 teorias{1} init named "t2" with-action "retrocede".
  31                 (teorias{1}) set-dato-inicial name "sensor" value 1.
  32                 (teorias{1}) set-dato-inicial name "movido" value -3000000.
  33                 (teorias{1}) set-dato-final name "sensor" value -3000000.
  34                 (teorias{1}) set-dato-final name "movido" value 1.
  35
  36                 print "Agrega teorías al sistema autónomo".
  37                 sa add teoria (teorias{0}).
  38                 sa add teoria (teorias{1}).
  39                 print "Actualiza entorno".
  40                 sa update-entorno entorno entorno.
  41                 print "Ponemos condición final esperada para el plan".
  42                 datos-finales{"movido"} = 1.
  43                 sa update-datos-finales datos-finales datos-finales.
  44                 print "Calcula el plan".
  45                 sa plan.
  46                 print "Vemos si tiene una teoría más".
  47                 while (sa has-next-theory): {
  48                         print "Sí, tiene".
  49                         print "Obtiene próxima teoría".
  50                         teoria = sa get-next-theory.
  51                         print "Obtiene datos de la teoría teoría".
  52                         print(teoria get-nombre).
  53                         print(teoria get-accion).
  54                         if ((teoria get-accion) == "avanza"): {
  55                                 entorno{"sensor"} = 1.
  56                                 entorno{"movido"} = 1.
  57                         }
  58                         if ((teoria get-accion) == "retrocede"): {
  59                                 entorno{"sensor"} = 0.
  60                                 entorno{"movido"} = 1.
  61                         }
  62                         print "Valida teoría".
  63                         sa update-entorno entorno entorno.
  64                         if (sa validate theory teoria): {
  65                                 print "valida".
  66                         }
  67                         else {
  68                                 print "Teoria no valida, salimos".
  69                         }
  70                         print "Vemos si tiene una teoría más".
  71                 }
  72                 print "No, no tiene".
  73
  74                 free teorias{0}.
  75                 free teorias{1}.
  76                 free sa.
  77
  78 }
  79