trunk/src/main.cpp

   1 #include "main.h"
   2
   3 //
   4 double CMiEntorno::AvanzarX()
   5 {
   6         avanzo_en_x = true ;
   7         return 0 ;
   8 }
   9
  10
  11 double CMiEntorno::AvanzarY()
  12 {
  13         avanzo_en_y = true ;
  14         return 0 ;
  15 }
  16
  17
  18 double CMiEntorno::AvanzarZ()
  19 {
  20         avanzo_en_z = true ;
  21         return 0 ;
  22 }
  23
  24
  25 CMiEntorno::CMiEntorno():
  26         avanzo_en_x(true), avanzo_en_y(true), avanzo_en_z(true)
  27 {
  28         // Inicializo el Entorno
  29         datos.add("robot.avanzo_en_x", 1) ;
  30         datos.add("robot.avanzo_en_y", 1) ;
  31         datos.add("robot.avanzo_en_z", 1) ;
  32
  33         datos.add("robot.sensor_1", 0) ;
  34         datos.add("robot.sensor_2", 0) ;
  35         datos.add("robot.sensor_3", 0) ;
  36 }
  37
  38
  39 void CMiEntorno::actualizar()
  40 {
  41         datos.find("robot.sensor_1") = sensor_1 ;
  42         datos.find("robot.sensor_2") = sensor_2 ;
  43         datos.find("robot.sensor_3") = sensor_3 ;
  44
  45         datos.find("robot.avanzo_en_x") = avanzo_en_x?1:0 ;
  46         datos.find("robot.avanzo_en_y") = avanzo_en_y?1:0 ;
  47         datos.find("robot.avanzo_en_z") = avanzo_en_z?1:0 ;
  48
  49
  50 }
  51
  52 struct CMiTeoria1: CTeoria< CMiEntorno >
  53 {
  54         CMiTeoria1(CMiEntorno& e):
  55                 CTeoria< CMiEntorno >("Avanzar_X_1", 1, 1, e)
  56         {
  57                 datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
  58                 datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
  59         }
  60         double funcion()
  61         {
  62                 entorno.avanzo_en_x = true ;
  63                 return 0 ;
  64         }
  65 };
  66
  67 struct CMiTeoria2: CTeoria< CMiEntorno >
  68 {
  69         CMiTeoria2(CMiEntorno& e):
  70                 CTeoria< CMiEntorno >("Avanzar_Y_1", 1, 1, e)
  71         {
  72                 datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", 0) ;
  73                 datos_finales.add ("robot.avanzo_en_y", 1) ;
  74         }
  75         double funcion()
  76         {
  77                 entorno.avanzo_en_y = true ;
  78                 return 0 ;
  79         }
  80 };
  81
  82 struct CMiTeoria3: CTeoria< CMiEntorno >
  83 {
  84         CMiTeoria3(CMiEntorno& e):
  85                 CTeoria< CMiEntorno >("Avanzar_Z_1", 1, 1, e)
  86         {
  87                 datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", 0) ;
  88                 datos_finales.add ("robot.avanzo_en_z", 1) ;
  89         }
  90         double funcion()
  91         {
  92                 entorno.avanzo_en_z = true ;
  93                 return 0 ;
  94         }
  95 };
  96
  97 //
  98 int main(int argc, char** argv)
  99 {
 100         //
 101         CMiEntorno                     e ;
 102         CSistemaAutonomo< CMiEntorno > a(e) ;
 103
 104
 105         // Inicializo las teorias
 106         a.teorias.add("teoria1", new CMiTeoria1(e)) ;
 107         a.teorias.add("teoria2", new CMiTeoria2(e)) ;
 108         a.teorias.add("teoria3", new CMiTeoria3(e)) ;
 109
 110
 111         // Obtengo un plan
 112         double p = 1 ;
 113         CIndiceMagico<CTeoria< CMiEntorno >* >* p_plan ;
 114         CIndiceMagico<t_dato> datos_finales ;
 115
 116         datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
 117
 118         p_plan = a.new_plan(datos_finales, p) ;
 119
 120         for (int i=0; i<p_plan->count(); i++)
 121                 std::cout << (*p_plan)[i]->nombre << std::endl ;
 122
 123
 124         return 0 ;
 125 }
 126
 127