Cleanups varios.

* Se sacan variables que no se usaban para evitar warnings.
* Se parametriza el threshold del sensor.
* Se eliminan algunos "print".
* Se juega un poco con los parámetros del planificador para que acepte más teorías.
* Se agregan opciones al Makefile para compilar "release".

diff --git a/trunk/src/Makefile b/trunk/src/Makefile
index 1b5a2fe946b29979c7443c54d0e3d5383a417b79..36eb48f81a23030c1e3c0fae1d232c51ede4307a 100644 (file)
--- a/trunk/src/Makefile
+++ b/trunk/src/Makefile
@@ -1,6 +1,9 @@
 \r
 BREVEDIR=../../breve_2.4/plugins\r
+# DEBUG\r
 CXXFLAGS=-Wall -g -I$(BREVEDIR) -DDEBUG\r
+# OPTIMIZE\r
+#CXXFLAGS=-Wall -O2 -I$(BREVEDIR) -DNDEBUG\r
 \r
 targets=test plugin.so\r
 \r

diff --git a/trunk/src/breve/Celdas.tz b/trunk/src/breve/Celdas.tz
index 2998cb9e7e7e8958cb271891c1cfe16736a0c4a9..7c1afdc5d79b018d6edb469e9e8104d3b3dd3fb6 100644 (file)
--- a/trunk/src/breve/Celdas.tz
+++ b/trunk/src/breve/Celdas.tz
@@ -8,6 +8,7 @@
 \r
 @define CELDAS_MAX_VELOCITY 30.\r
 @define CELDAS_TURNO 100.\r
+@define CELDAS_SENSOR_THRESHOLD 9.\r
 \r
 PhysicalControl : CeldasControl {\r
        % This class is used for building simple vehicle \r
@@ -55,7 +56,6 @@ MultiBody : CeldasLightVehicle (aka CeldasLightVehicles) {
                bodyLink (object).\r
 \r
                wheels (list).\r
-               sensors (list).\r
 \r
        + to init:\r
                bodyShape = new Shape.\r
@@ -316,13 +316,12 @@ CeldasLightVehicle : CeldasVehicle (aka CeldasVehicles) {
                sa update-datos-finales with datos-finales.\r
 \r
         +to iterate:\r
-               fl, fr(float).\r
-\r
                self update-entorno.\r
 \r
                if (0): # TODO posicion_final == posicion_actual\r
                {\r
                        print "Llegamos al FINAL!!!".\r
+                       self set-global-velocity to 0.\r
                        return.\r
                }\r
 \r
@@ -341,10 +340,8 @@ CeldasLightVehicle : CeldasVehicle (aka CeldasVehicles) {
 \r
                if (iterate == 0):\r
                {\r
-                       print "iteracion 0".\r
                        if (sa has-next-theory):\r
                        {\r
-                               print "hay teoria".\r
                                teoria = sa get-next-theory.\r
                                if ((teoria get-accion) == "adelante"):\r
                                {\r
@@ -382,11 +379,9 @@ CeldasLightVehicle : CeldasVehicle (aka CeldasVehicles) {
                        # TODO if (posicion_actual == posicion_inicial): movido = false. else movido = true.\r
                        if (sa validate theory teoria):\r
                        {\r
-                               print "valida".\r
                        }\r
                        else\r
                        {\r
-                               print "Teoria no valida".\r
                                plan_finished = 1.\r
                        }\r
                }\r
@@ -526,7 +521,7 @@ Link : CeldasSensor (aka CeldasSensors) {
                val (float).\r
 \r
                val = self get-data.\r
-               if (val > 10): return 0.\r
+               if (val > CELDAS_SENSOR_THRESHOLD): return 0.\r
                else           return 1.\r
         \r
         #+ to iterate:\r
@@ -535,16 +530,10 @@ Link : CeldasSensor (aka CeldasSensors) {
                i (object).\r
                min,dist (float).\r
                 v,obs(vector).\r
-               aux(float).\r
                j (int).\r
                des2,des3(int).\r
                wallBegin,wallEnd,wallCenter (float).\r
-                \r
-               toObstacle(vector).\r
-                largeWall (float).\r
-                \r
                 obsLoc (vector).                \r
-                location (vector).\r
                 posObstacle,destiny,yo(vector).\r
                                              \r
                draw clear.\r

diff --git a/trunk/src/breve/Laberinto.tz b/trunk/src/breve/Laberinto.tz
index 71b18fbf08be19c449d0879f68d335a83d05b11a..8ab161995edc05561099198faffe51462c1ac464 100644 (file)
--- a/trunk/src/breve/Laberinto.tz
+++ b/trunk/src/breve/Laberinto.tz
@@ -174,11 +174,7 @@ CeldasObstacle  : Labyrinth{
 \r
 Control: myControl{\r
 + variables:\r
-    agent(object).\r
-    pared(object).\r
     labe(object). \r
-    \r
-    sensor (object).\r
     vehicle (object).\r
  \r
 + to init:\r

diff --git a/trunk/src/sistemaautonomo.h b/trunk/src/sistemaautonomo.h
index 1aa60d9d87708b14f44fcbfd69d22bb01b5f2707..819db8a3813d9a4214e4c5ba6df72b3d42682ff9 100644 (file)
--- a/trunk/src/sistemaautonomo.h
+++ b/trunk/src/sistemaautonomo.h
@@ -57,7 +57,7 @@ typedef double t_dato ;
 // Cantidad maxima de pasos que puede tener un plan.
 // Cuanto mas grande sea este numero, mas ciclos puede tardar el proceso de planificacion.
 // Este valor es un compromiso entre performance y eficiencia.
-#define PASOS_MAXIMOS_DE_PLAN          5
+#define PASOS_MAXIMOS_DE_PLAN          4
 
 // El metodo de planificacion puede encontrar varios planes, y de ellos elige el mejor.
 // Si se hace seleccionar TODOS los posibles planes, puede tardar demasiado.
@@ -69,7 +69,7 @@ typedef double t_dato ;
 // Cantidad máxima de teorías que puede tener el planificador. Al haber muchas teorías el
 // tarda demasiado tiempo en planificar, por lo tanto es necesario sacar algunas teorías
 // para que sea utilizable.
-#define TEORIAS_MAX                    7
+#define TEORIAS_MAX                    20
 
 // Es la minima relacion P/K que puede tener una teoria para considerarse como aceptable.
 #define TOLERANCIA                                     0.75