Usa la nueva forma de llamar al planificador.

diff --git a/trunk/src/main.cpp b/trunk/src/main.cpp
index 3886fcf9f0b8903bdb5af947a754339deda1a67e..93ad8a6020c865ec7a07fb4ef45a99bbd23dfa5a 100644 (file)
--- a/trunk/src/main.cpp
+++ b/trunk/src/main.cpp
@@ -7,12 +7,13 @@ void CMiEntorno::inicializar()
 {
        // Inicializo el Entorno
        datos.add("robot.avanzo_en_x", 0) ;
-       datos.add("robot.avanzo_en_y", 0) ;
-       datos.add("robot.avanzo_en_z", 0) ;
+       // old datos.add("robot.avanzo_en_y", 0) ;
+       // old datos.add("robot.avanzo_en_z", 0) ;
 
        datos.add("robot.sensor_1", 0) ;
        datos.add("robot.sensor_2", 0) ;
        datos.add("robot.sensor_3", 0) ;
+       datos.add("robot.sensor_4", 0) ; // new
 }
 
 
@@ -21,6 +22,7 @@ void CMiEntorno::actualizar()
        datos.find("robot.sensor_1") = sensor_1 ;
        datos.find("robot.sensor_2") = sensor_2 ;
        datos.find("robot.sensor_3") = sensor_3 ;
+       datos.find("robot.sensor_4") = 20 ; // new
 
        datos.find("robot.avanzo_en_x") = avanzo_en_x?1:0 ;
        datos.find("robot.avanzo_en_y") = avanzo_en_y?1:0 ;
@@ -32,14 +34,15 @@ void CMiEntorno::actualizar()
 
 
 //
-int main(int argc, char** argv)
+int main(int argc, char* argv[])
 {
        //
-       CMiEntorno                      e ;
+       CMiEntorno*                     e = new CMiEntorno;
        CSistemaAutonomo                a ;
 
-       e.inicializar() ;
+       e->inicializar() ;
 
+/* OLD
        // Inicializo las teorias
        CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
        t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", 0) ;
@@ -82,27 +85,61 @@ int main(int argc, char** argv)
        t3.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
        t3.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
        t3.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+*/
+
+       // Inicializo las teorias
+       CTeoria t1("Avanzar_X_1", "AvanzarX", 1, 1) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
+       t1.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+       t1.datos_finales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
+
+       // Inicializo las teorias
+       CTeoria t2("Avanzar_X_2", "AvanzarX", 1, 1) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
+       t2.datos_iniciales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_1", ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_2", ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_3", ANY) ;
+       t2.datos_finales.add ("robot.sensor_4", ANY) ;
 
        a.teorias.add(t1.nombre.c_str(), t1) ;
        a.teorias.add(t2.nombre.c_str(), t2) ;
-       a.teorias.add(t3.nombre.c_str(), t3) ;
+       // OLD a.teorias.add(t3.nombre.c_str(), t3) ;
 
        
        // Inicializo el SA
-       a.p_entorno = (CEntorno*)(&e) ;
+       delete a.p_entorno;
+       a.p_entorno = e;
 
 
        // Obtengo un plan
        double p = 1 ;
        CIndiceMagico<CTeoria> plan ;
-       CIndiceMagico<t_dato> datos_finales ;
+       CIndiceMagico<t_dato> datos_finales;
+
+       a.m_datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+       a.plan();
+       for (unsigned i=0; i<a.m_plan.count(); i++)
+               std::cout << a.m_plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
+
  
-       datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
+//     datos_finales.add ("robot.avanzo_en_x", 1) ;
 
-       a.planificar (a.p_entorno->datos, datos_finales, plan, p) ;
+//     a.planificar (a.p_entorno->datos, datos_finales, plan, p) ;
 
-       for (unsigned i=0; i<plan.count(); i++)
-               std::cout << plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
+//     for (unsigned i=0; i<plan.count(); i++)
+//             std::cout << plan[i].nombre.c_str() << std::endl ;
 
 
        // Ejecuto el plan

diff --git a/trunk/src/main.h b/trunk/src/main.h
index 5cbb72f77f916fb9e16187127700fd608565b4d9..fdfbb4ee006d02486f180ce1141a158a97ea6224 100644 (file)
--- a/trunk/src/main.h
+++ b/trunk/src/main.h
@@ -19,7 +19,7 @@ double AcanzarZ(CEntorno& e);
 
 
 // Entono especializado
-class CMiEntorno : CEntorno
+struct CMiEntorno : CEntorno
 {
 public:
        virtual void inicializar() ;